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    在如今这个科技飞速发展的时代，全世界由于脑卒中而引起的偏瘫发病率仍然居高不下，这严重影响了患者及家属的生活，成为了社会不可忽视的严重问题 。
    本 文 基于虚拟触觉反馈机械手 : The PHANTOM Omni 与 Microsoft Visual C++6.0 集成开发平台,利用OpenGL和 MFC 图形开发技术,设计与开发了“ 图形描绘任务”，改进了“ 轨迹跟踪任务”，并对“ 轨迹跟踪任务” 系统进行数据的采集与分析工作。 设计主要的对象是处于康复中后期的偏瘫患者,设计虚拟触觉反馈环境，让患者在整个的治疗过程中保持积极主动性。最后调查了在国内外常用的评价方法，提出了一种简单直观的评价方法。6974
    关键词 虚拟环境 康复训练 运动评价Title Title Title Title T ASK PERFORMANCE IN HAPTIC VIRTUAL ENVIRONMENT
    FO R S TROKE PATIENTS FOR REHABILITATION
    Abstract Abstract Abstract Abstract
    Today , science and technology is in the rapidly developing , the
    incidence of hemiplegia caused by stroke is high in the whole
    world. This disease has seriously affected the lives of patients and
    their families .It has bec o me a serious social problem .
    The PHANTOM Omni in this article, and the Microsoft Visual C++
    6.0 was used to design the virtual tactile feedback environment .We
    i mproved trajectory tracking task ,d esign ed a d epict task ,got and
    a nalysed s ystem data . Finally, we investigated the evaluation
    methods used at home and abroad, put forward a simple and intuitive
    way .
    Keywords Keywords Keywords Keywords Virtual environment Rehabilitation training M otor
    evaluation目 目 目 目 次 次 次 次
    1 绪论 · 1
    1.1 课题的研究背景 · 1
    1.2 国内外研究现状 · 2
    1.2.1 康复训练的研究现状 · 2
    1.2.2 上肢康复评价的研究现状 · 3
    1.3 课题的目的及研究意义 · 4
    1.4 本章小结 · 4
    2. 康复治疗的虚拟环境设计 · 4
    2.1 本设计的理论依据 · 4
    2.1.1 虚拟现实技术的基本概念 · 4
    2.1.2 虚拟现实技术的特征 · 5
    2.1.3 虚拟现实的应用 · 6
    2.1.4 偏瘫的本质 · 7
    2.1.5 运动功能 的康复治疗方法 · 7
    2.2 虚拟现实系统的设计组成 · 8
    2.2.1 系统的组成 · 8
    2.2.2 系统的软硬件组成 · 9
    2.3 相关系统的软硬件介绍 · 9
    2.3.1 虚拟触觉反馈系统 ( Haptic virtual system ) 简介  9
    2.3.2 The PHANTOM Omni 触觉反馈康复机械手 · 9
    2.3.2 Open GL 2.0 图形库 · 1 0
    2.3.3 Qucik Haptics 工具包  1 2
    2.4 本章小结 · 1 2
    3 虚拟现实系统的设计实现  1 2
    3.1 平台的需求分析  1 2
    3.2 上肢的运动学模型  1 3
    3.3 轨迹跟踪任务 · 1 7
    3.4 图形描绘任务 · 1 8
    3.5 任务的设计流程 · 1 9
    3.6 本章小结 · 2 0
    4. 上肢运动功能 康复 评价 · 2 0
    4.1 上肢 运动 功能康复评价 简述  2 0
    4.2 目前常用的 运动功能评价 · 2 1
    4.2.1 Fugl-Meyer 运动评定量表 (The Fugl ～ Meyer MotorAssessment ．
    FMA) · 2 1
    4.2.2 Wolf 运动功能测试 (The WolfMotor Function Test,WMFT)  2 1
    4.3 本设计所使用的评价方法 · 2 2
    4.3.1 轨迹跟踪任务的总体流程 · 2 2
    4.3.2 轨迹数据处理 · 2 3
    4.4 本 章小结 ………………………………………………………………… 2 7
    结论 ………………………………………………………………………………… 28
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