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    摘要火炮随动控制器是火炮武器系统的核心部分，反映出火炮的性能。与传统的模拟式随动系统相比，数字随动系统在响应速度、精度、稳定性及可靠性都达到了较高的水平。
    本论文采用TI公司的TMS320F2812作为核心处理器，进行火炮随动系统控制器的开发，充分发挥了DSP的处理速度快、适合复杂算法的特点；ECAN作为系统数据总线，以保证系统中指令能及时、准确、有效的传输；高精度的光电编码器作为炮管速度和位置的检测元件；积分分离和遇限削弱积分的PID复合控制算法，实现闭环控制；直流伺服电机作为执行部件，最终实现负载的定量运转。
    关键词：  DSP  PID算法  CAN  电机6830
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    The development of artillery servo system      controller based on DSP                         
    Abstract
    Artillery servo controller is a core part of the artillery weapon system, reflecting the performance of artillery. Compared with traditional analog servo system ,the response speed , accuracy , stability and reliability　of the digital servo system has reached a higher level .
    The contents of this paper is to use TI's TMS320F2812 as the core processor to carry out the artillery servo system controller development , giving full play to the DSP processing speed, suitable for the complex features of the algorithm; ECAN as the system data bus, ensuring that the instructions can be transmitted timely, accurately and effectively; high-precision optical encoder as the speed and position detection devices of the barrel; integral separation and meet limit weaken integral PID compound control algorithm to achieve closed-loop control; DC servo motor as the execution unit, finally realize load quantitative operation.
    Keywords：  DSP，PID algorithm，CAN，Motor
    目   次

    1  绪论    1
    1.1  课题背景    1
    1.2  发展现状及趋势    1
    1.3  本文工作    1
    2  火炮随动控制系统    2
    2.1  随动控制系统的基本概念    2
    2.2  火炮随动控制系统的基本组成    2
    2.3  硬件需求分析    3
    3  硬件电路设计    9
    3.1  DSP数据处理单元    9
    3.2  现场总线CAN    9
    3.3  D/A转换模块    13
    3.4  电源及驱动转换电路    14
    3.5  操作面板及接线器    16
    3.6  电机驱动    18
    4  软件设计与调试    20
    4.1  主程序流程图    20
    4.2  eCAN初始化    20
    4.3  PID控制算法设计    22
    5  系统调试    28
    5.1  PID调试方法    28
    5.2  调试中遇到的问题及原因分析    28
    5.3  DSP通讯    29
    结论     31
    致谢     32
    参考文献    33
    附录      35
    1  绪论
    1.1  课题背景
    随着科技的发展，数字化、信息化是我军装备现代化建设的一项重要任务。火炮随动系统作为火炮武器系统的核心部分，它的性能在一定程度上反映了火炮的技术水平。传统的模拟伺服系统的精度已经不能满足现行武器系统提出的目标命中精度等要求；相比之下数字伺服系统具有明显的优越性，采用数字式位置检测部件、复杂精准的控制算法能极大的提高伺服系统的品质。
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