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    2.1.2 路径跟踪与控制方法
    在控制 工程 的发展 过程中 ， PID 控制是历史最悠久 、 生命力最强的控制方式 。 PI D
    控制方法 结构简单 、 易于实现 ， 至今仍被 90% 以上的控制回路所采用 [20]
    。 在机器人领本科毕业设计说明书 （ 论文 ） 第 8 页 共 67 页
    域，它也得到了广泛的应用。
    移动机器人的路径跟踪算法实际上是线段跟踪，它的位置关系如图 2. 1 所示：
    该段规划 路径的起始点分别用 1 1 1 ( , ) P x y 和 2 2 2 ( , ) P x y 表示，则此有向线段 1 2 PP 的方
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