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毕业设计说明书（论文）中文摘要 随着工业的高速发展，可大大提高工作效率，降低生产成本，减轻工作人员负担的喷漆机器人也迅速发展起来。 本论文包括一种喷漆机器人的小臂系统和腕部系统的设计计算过程。首先针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计。然后对其各部分分别进行设计。 方案决定机器人采用关节型坐标结构，以步进电机驱动，采用弹簧平衡方式进行平衡。小臂系统采用滚珠丝杆副传动，平衡方式采用弹簧平衡，腕部系统传动环节采用滚子链及锥齿轮副传动。6464
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关键词 喷漆机器人 小臂系统 步进电机 滚珠丝杆
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Design of a Spray Painting Robot Design of the small-arm System
Abstract
With the rapid development of industry, spray painting robot is growing,
which can greatly improve efficiency, reduce production costs, reduce the
burden of stuff.
The article is targeted on the small-arm system design and the wrist system
design of a spray-painting robot. First of all, several kinds of schemes
were proposed according to the design requirement. The best scheme was
chosen after comparing. Then design various parts of the robot.
The robot is designed to be formed by articulated coordinate and driven
by step motor. Use the spring balance system. The pitching of the small-arm
is achieved through the screw nut, and the balance of the small-arm is
achieved through spring. The transmission agent of the wrist system is
designed to be formed by the roller chains and the bevel gear pair.
Keywords Spray Painting Robot small-arm System Step Motor Ball Screw
目 次
1 绪论1
1.1 课题研究的背景和意义1
1.2 喷漆机器人概述2
1.3 国内外喷漆机器人研究概况3
1.4 喷漆机器人相关技术4
1.5 本文研究的主要内容5
2 喷漆机器人总体方案设计6
2.1 坐标形式的确定6
2.2 驱动方式的确定7
2.3 传动方式的确定8
2.4 平衡方式的确定9
2.5 喷漆机器人总体方案确定10
3 喷漆机器人小臂系统设计12
3.1 臂长的设计计算12
3.2 小臂壳体设计14
3.3 小臂系统驱动环节的设计计算15
3.4 小臂系统传动环节的设计计算18
3.5 小臂系统平衡环节的设计计算22
4 喷漆机器人腕部系统设计23
4.1 腕部系统结构设计23
4.2 腕部系统驱动电机设计计算23
4.3 腕部系统传动环节设计计算26
结 论 31
致 谢 32
参考文献 33 本科毕业设计说明书（论文） 第1 页 共34页
1 绪论
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、
仿生学等多种学科而形成的高新技术，在当代的研究十分活跃，应用日益广泛。
它的应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。
工业机器人是用于工厂环境中完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改
善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成
本，有着十分重要的意义。
像传统工业中存在各种技术工人一样，机器人用于不同的生产作业中，总是