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3.3.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 14
3.4 谐波齿轮 15
3.4.1 谐波齿轮的传动 15
3.4.2 谐波齿轮的选择 16
4 机身设计 18
4.1 机身的整体设计 18
4.2 机身回转机构的设计计算 18
5 机械手液压系统工作原理 20
5.1 液压能量转化原理 20
5.2 液压系统的组成 20
5.3 液压传动系统机械手的特点 20
5.4 油缸泄漏问题与密封装置 20
5.5 液压系统传动方案的确定 21
5.5.1 各液压缸的换向回路 21
5.5.2 调速方案 21
5.5.3 减速缓冲回路 22
5.5.4 系统安全可靠性 22
5.5.5 机械手的动作分析 22
6 机械手的PLC控制系统设计 24
6.1 用于控制机械手的PLC简介 24
6.1.1 PLC简介 24
6.1.2 机械手PLC的选用 24
6.2 工业用机械手的动作顺序的PLC编程 25
7 结论 28
致 谢 29
参考文献 30
1 绪论
1.1 机械手的背景
工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技术发展最快的领域之一，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
所谓工业机械手就是一种能按给定的程序或要求自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。
由于机械手科学的发展十分迅速，世界上对机械手还没有一个明晰，统一的定义。
国际标准化组织（ISO）对机械手做了如下定义：机械手是一种可以反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作机或是为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统（A reprogrammable and multifunctional manipulator, devised forth transports of masteries, parts, tools or specialized Systems, with varied and programmed movements, with the aim of carrying out varied tasks）。
随着我国工业机械手技术的不断发展，很多专家也建议建立自己的机械手定义，我国国家标准GB/T12643-90 也将工业机械手定义为“一种能自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种任务作业”。
1.2 机械手的现状
1.2.1 机械手的组成
工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图1-1所示：
图1.1工业机械手组成框图
机械手大致可分为手部、传送机构、驱动部分、控制部分以及其它部分。 手部（或称抓取机构）包括手指、传动机构等，主要起抓取和放置物件的作用；
传送机构（或称臂部）包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用； 驱动部分它是驱动前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、电力和机械式驱动四种形式；
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