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3.2.3手部夹紧液压缸的设计 19
3.3 大臂旋转液压缸的设计和计算 22
3.3.1大臂旋转液压缸工作压力的确定 22
3.3.2大臂旋转液压缸各组成部分的设计 23
3.4 小臂伸缩液压缸的设计计算 27
3.5自动料台机构的设计 28
3.5.1工作原理 28
3.5.2自动料台机构设计计算 29
总结与展望 38
致谢 39
参考文献 40
1 绪论
1.1 课题的来源及意义
机械臂可以用在各种高危或者特别差的环境的工作环境中，可以让工人避免许多危险，另一方面，机械工作比人力更加稳定高效，所以机械臂在自动化生产过程中被大量运用。但是一般的机床出了加工之外还有着许多的额外工作，比如处理运输装配等等，为了让这些过程更加高效和机械化，机械臂被发明了出来，机械臂是一种可以进行人上臂的一些动作的机械，它可以完成一些跟人类一样的动作，从而控制运输产品或者来管理自动化生产装备的操作。自上世纪751十年代，PLC的机械臂被实现，随着不断的发展，它已经广泛用于生产中，它可以代替工人进行许多不可能的工作，而且可以大大提高工作效率，使产品的质量更加稳定，降低废品率和成本并且提高企业竞争性。
1.2 机械手的分类
操纵器被分为三大类。在一般情况下，它不需要手动机器人。这是独立的不附属于主机的设备。这可以让你程序来完成指定操作所需的任务。此功能有正常的力学性能，另外，通用机械，配备了三个智能记忆机制。第二类，它是需要手动称为作业机械。这一点，通过操作机器执行第一个具体的操作，已经发展到操作机器的无线信号来研究，并就此原子月亮，它开始在军工行业。也是属于这一类的行业采用锻造操作。第三类指的是专用的机械手，主要用来解决机器的运输和工件拆装问题。该机器人，以承载由主机驱动的服务，这就是所谓的国外“机械手”。除了某些之外，它们的流程一般是确定的。
在其他国家，关键，通用机械手，是从事机器人的第一类，外国称为“MechanicalHand”。目标制机器人，它隶属机器人的第三类。
1、简史
从美国的第一个机器人开始发展。该公司在1958年的时候与控制公司合作制作开发的第一个机器人。
在1962年，为了试图使教育和再现型机器人的数控，并且基于美国的共同控制公司的方案的基础上。开发出产品名称为Unimate（即万能自动）。模型运动系统的坦克炮塔的手臂，你可以撼动倾斜，伸缩液压驱动。控制系统有鼓作为存储设备。许多常见的球面坐标机器人已经开发了在此基础上。该公司在同一年，是一家专业生产工业机器人，融合了该公司与氆氇人通用汽车公司。
1962年美国社会也叫机械制造公司的Vewrsatran机器人。机器人，液压传动控制系统还，教育，通过再生式的提升中心后，你可以打开。有2种机器人，而是基于第一1960的一半将被显示，它们是外国工业机器人的发展。
1978年美国为Unimate公司和斯坦福大学，以便与麻省理工学院共同控制，制定了为Unimate-Vicarm工业机器人配备了一台小型电脑，用与进行装配的工作，定位误差实现了小于±1毫米的程度。德国机械从1970年制造业，对于处理等操作，主要装卸，焊接设备，现在使用的机器人。
该公司的KnKa德意志联邦共和国，通过使用关节的结构和过程的控制，它可以产生一个点焊机器人。
日本是最广泛，使用的国家，是工业机器人增长最快的。它从事从1969年推出的第二个机器人的猛烈来自美国的机械手后。
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