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The design of the first comparison of the advantages and disadvantages of various coordinate systems of the robot, the use of Cartesian coordinates robot coordinate form, simple structure and clear, low construction costs, there is a strong economic applicability. In drive mode, in order to ensure the operating noise of the robot reaches a given standard, comparing the different characteristics of various driving mode after the initial denial of pneumatic, switch to the screw drive as drive. After determining the basic form, the various components of the initial data preparation and calculation, mainly selected ball screw and the calculation of the selection of the motor, each part bearing selection and other coupling design, such as: bearing housings, front and rear apron, bearing stage, sliders and so on. Determine the structural dimensions of the components, the use SolidWorks drawing a diagram of the parts and completed the three-dimensional virtual assembly, last revised its data. Completion of the final CAD drawings.
Keyword：Automatic sorting; Robot; Body design; Virtual assembly
目录
1 设计总说明 5
1.1 意义、目的、研究范围及要达到的技术要求 9
1.2 国内外发展概况及存在的问题 9
1.3 本课题的指导思想 11
2 功能分析及性能指标 11
2.1 功能分析 11
2.2 自动物料分拣机器人需要达到的性能指标 12
3 自动物料分拣机器人的方案选择 13
3.1 坐标形式 13
3.2 驱动方式 15
3.3 机器人驱动的要求 20
3.4 控制方式 21
4 自动物料分拣机器人的结构设计 22
4.1 直线运动单元 22
4.2 电机法兰 24
4.3 连轴器 24
5 驱动系统的计算与选型 25
6 螺栓组连接的结构设计 29
7 机架校核 30
8 自动物料分拣机器人的三文虚拟建模与虚拟装配 31
9 结论 32
10 谢辞 33
11 主要参考文献 33
1 绪论
1.1 意义、目的、研究范围及要达到的技术要求
自动分拣系统(Automatic sorting system)是要成为一流的物流配送中心必须具备的基本设施之一。它拥有极高的分拣效率，通常每小时可分拣大约6000-12000箱商品；所以说，自动物流分拣系统是提高物流配送效率的一项关键因素。它从上世纪四五十年代起，就已经成为美国、日本等发达国家大中型物流中心必不可缺少的一部分。
自动物料分拣机器人是自动分拣系统中的一种形式，主要应用场合是各种工业生产现场。本次课题设计自动物料分拣机器人旨在通过本次设计，了解和研究自动物料分拣机器人在设计和使用过程中存在的问题和优势，通过此过程举一反三，进一步了解自动分拣系统。
本课题的研究范围主要还是集中在机械设计方面，通过基础的零部件设计，完成自动物料分拣机器人的机械本体设计，为自动物料分拣机器人的控制系统研究，以及视觉系统研究提供实体支持。
设计的计算要求：自动物料分拣机器人的机构设计是整体设计的核心部分之一，既要满足使用功能所要提出的各项性能指标，又要保证其结构的合理性。其具体设计直接影响系统的性能，同时也为控制系统和视觉系统的设计奠定了基础。
1.2 国内外的发展概况及存在的问题
1.3本课题的指导思想
在对自动物料分拣机器人的功能特点及性能指标进行分析的基础上，从坐标形式、驱动方式和控制方式等方面对自动物料分拣机器人的实施方案进行选择；然后对机器人进行结构设计，驱动系统的计算与选型；最后利用 Solidworks 对机器人的机械结构进行三文建模。
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