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    基于图像的工件抓取极坐标机器人设计摘要：在工件抓取的机器人中，球坐标机器人，又名极坐标机器人在生产线或者大型的装配工厂中使用得十分的广泛。本次我的课题主要任务为设计一个可以基于图像的工件抓取的极坐标机器人。它每个单元的传动方式为：机身转动部分为伺服电机转动带动减速器，再通过减速器来带动机身旋转；手抓夹紧机构是由手抓内小型的步进电机进行转动从而带动轴的上升，再带动三个手指的收紧；升降装置为通过两个带自锁的步进电机对柔性齿条的收紧和下放来完成手抓的升降；手臂的伸出是由两个步进电机带动齿轮旋转推进与收回。视觉方面采用工业摄像头。各种驱动和视觉系统组件可以实现机器人的极坐标的视觉设计。35038
        本次设计的机器人有以下几个特点：通用性强，质量轻，体积小，成本低。
    毕业论文关键词：工业机器人；球坐标机器人结构设计；工件抓取
    Vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces
    Abstract: The robot in grabing workpieces , ball coordinates type robot (namely polar type) used in production lines or large assembly plants widely. The main task of this project is to design vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces.The main transmission scheme:Through the servo motor to drive the reducer, and then through the reducer to drive the robot rotation;Clamp mechanism though the small stepper motor running to rise the shaft. Then the shaft drives the fingers tightening; lifting motion though two step motors with self lock to tighten and lay down the flexible rack;Two stepper motors drive the gear rotation to make the arm forward and retracted. Visual aspects use the industrial camera. The various drive and visual systems assembly can achieve the visual design of the polar coordinates of the robot.
    The paper presents the design of industrial robot ball coordinates type has the following characteristics: general purpose , small volume , light weight, low cost.
    Key Words: Industrial robot/polar type mechanical arm/ball coordinates type mechanical arm/structure design
    目  录
    1  绪论  1
    1.1  课题背景1
    1.2  机器人的定义及特点1
    1.3  机器人的构成2
    1.4  机器人的应用与发展3
    1.4.1  机器人的应用3
    1.4.2  机器人的发展 4
    2  工业机器人研究的意义8
    3  课题的基本内容9
    3.1  课题的基本内容9
    3.1.1  课题的任务内容9
    3.1.2  课题原始条件及数据9
    3.2  课题的技术要求9
    4  机器人具体结构设计 10
    4.1 机器人具体结构设计10
    4.2 机械手手部计算10
    4.3 机械手升降部分设计计算13
    4.4 机械手水平直线运动部分设计计算15
    4.5 机械手臂强度校核17
    4.6 机身伺服电机和减速器的计算18
    5  视觉系统的设计与选型 21
    6  设计心得  24
    7  致谢 25
    8  参考文献  26
    1.    绪论 
     1.1课题背景
    工业机器人从二十世纪751十年代“出生”以来，它的研发在工业发达国家中一直享受着宠儿的地位。即使各个国家对机器人的定义各不相同，却都是可以通过编程、拟人化等特点，它是一种融合了机械，电子，计算机，自动话控制等多种技术为一体的高等新型技术产品。随着学科发展和相关行业的不断进步，工业机器人的研发正在飞速的发展，其使用领域的不断扩展。但是我国在机器人方面的技术开发工作落后于他国，虽然已经获得了较大的发展，但是相比于其他工业型国家来讲还是比较慢的，应该勇于开发适合我国发展情况的机器人技术，研发出成本低、性价比高的新型实用型工业机器人。
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