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    1.2国内外研究现状
    1.2.1舵机的国内外研究现状
    1.2.2减速器的国内外研究现状
    1.3本论文的主要研究内容
    目前国际上用于飞行器舵机的传动装置主要是谐波减速器，然而由于谐波减速器缺点是刚度小，所以柔轮结构在反复工作过程中易发生疲劳失效，对整体结构的寿命与可靠性不好。本课题对双输入减速差速器进行研究设计，努力实现对减速器精度高，刚度足够，可靠性强等要求。主要进行内容如下：
    （1）确定双输入减速差速器的传动方案，对齿轮进行参数计算设计，同时对轴进行强度分析设计。
    （2）完成双输入减速差速器的总体布局和各零件的设计。
    （3）完成双输入减速差速器的装配图和部分零件图的绘制。
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