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（4）对同步带轮和轴之间的配合进行了精确计算，对同步带轮轴进行了校核，结果显示满足强度要求。
在智能喷漆机器人的控制系统设计方面：
（1）设计了实现智能喷涂的轮毂检测方案，能够判断生产线上有无轮毂需要喷涂，并进一步检测检测轮毂的直径和高度；
（2）利用PLC对系统进行控制，根据检测方案对PLC的型号进行了选择；
（3）设计了喷涂机器人的工作流程，初步进行了PLC的软件设计，控制步进电机的转动和喷枪的开关，实现跟随喷涂和停喷复位。
2 喷漆机器人总体方案设计
2.1 喷涂生产线现状分析
为了更好地完成设计，设计出符合生产实际的喷漆机器人，设计前对SMD车轮有限公司进行了实地调研。喷涂生产线的情况如图2.1所示，汽车轮毂通过输送线以一定速度被不断送往喷房内喷涂，输送线上设置有放置轮毂的支架，支架间隔约为80cm。支架上放有一托盘，距地面约90cm，轮毂的顶面向上放在托盘上。当轮毂送到喷涂区时，轮毂随托盘转动起来，工人用手动喷枪喷涂轮毂的顶面和侧面。当轮毂离开喷涂区域时停止转动，沿运输线被运送到喷房外。
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