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3.3.10底座的装配三文视图 18
3.4三方向上的设计不同之处 19
3.4.1 Y轴的设计不同之处 19
3.4.2 Z轴的设计不同之处 19
3.5受力面板的设计 20
3.6整体设计完成 21
3.7设计小结 21
4电机选择 23
5 adams分析 24
结 论 27
致 谢 28
参考文献29
1绪论
1.1课题研究的背景和意义
本课题是来源于南京理工大学接受企业要求的一个具有实际工程意义的项目性课题。箭体模拟器是其中的一个环节，整体要求是模拟竖直火箭的各燃料成分加注、电气线路连接以及发射程序的输入。现在所做的毕业设计是一个可以模拟其中摆动中的箭体。
1.1.1 课题研究背景
本文所探讨的是模拟可以在三自由度上的运动平台。作为运动平台机构，其在三个方向为平动。火箭竖直立在发射场地上，在外界环境影响下，如阵风，小规模的震动（例如运输车辆行驶所带来的地面震动等）以及不利的环境因素，将使得箭体产生一定的晃动，但由于发射架的约束会使得此种晃动控制在不会影响发射情况之下【1】。而在发射前的准备工作，包括各种燃料的加注、发射程序与数据的计算和输入等，必须保持对接口具有一定精准度的稳定，在上述情况下，对保持火箭箭体的对接部位即输入口与连接的对接口的相对静止达到一定程度，才能确保对接时接时管道口、电联口、闭锁机构等的稳定性以及安全性【2】。
1.1.2 课题研究意义
在发射之前，由于运载火箭的一些自身的安全稳定性的考虑，测试时间，转运过程，检查部件，各种推进剂加注，发射窗口以及相应程序与数据的计算，输入，点火发射等一系列各项工作，并不能通过直接在火箭上的操作进行，故通过模拟器进行模拟，这也是本文设计所进行的意义【3】。
火箭箭体模拟器与对接口的连接板之间要进行的工作有，对火箭上全系统的通电来进行发射前功能的查验，通过将飞行所需程序以及输入数据进入火箭，使得瞄准过程更加趋向精准，通过特种方式对贮箱内的推进剂进行一定的增压，可以将补加的推进剂注入应用低温推进剂的火箭之内，将加注连接器连接部位、电气连接器连接部位在适当时期脱离，并且外测以及遥测系统的插头将接受指令脱落，在接近准备时间的一分钟内，火箭内部的供电系统启动不再由地面供电，在检查正常之后，连接器等会自动脱落，而操纵连接器的电缆线将与火箭分离并摆动到预定位置。而目前地面连接运载火箭的仅剩下可以自动脱拔的电缆插头，其他一切与地面的插头均被拔出。通过发射台操控的测控系统以及其它位于各个外地的测控系统均已经在发射前半分钟开始追踪；发射台所操控的位于周围的高速摄影机开机，检测点火状况；读秒到0时进行点火操作【4】。
火箭离开发射台时，最后连结在火箭底部的电缆插头脱拔，地面将不能通过有线控制火箭。不过地面可以通过最后一根电缆对尚未点火的火箭进行操控、紧急止停，比如在火箭发动机发生挺火等问题时。目前比较先进的外太空发射器，在发射前期的准备工作异常复杂，所有的电、气、液管线成系统的安排，这些统称为脐带。一些关键性或者后续性的线路甚至在火箭发射之后才能进行脱离。而在火箭发射前所有工作最重要的，就是给运载火箭注入推进剂。从整体上的技术来看，家住连接器的对接过程与脱拔过程的危险系数非常高，又是实现加注过程自动化需要解决的首要问题【5】。
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