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将发射过程中身管与俯仰部分、俯仰部分与回转部分、回转部分与车体、车体与负重轮、负重轮与地面之间的相互作用力和力矩均视为系统内力。为方便振动特性的处理，将反后坐装置产生的后坐阻力分解为与身管和俯仰部分之间的相对位移成正比的系统内力部分及其余部分视为外力的两部分。弹丸和火药气体对身管的作用力、履带对车体上诱导轮和负重轮的作用力均视为坦克武器系统受到的外力。
2.3 坐标及坐标变换
系（平动系）：用来确定弹丸方位的基准，原点 在弹丸的几何中心，弹丸发射前，x轴沿 点处身管轴线的切线指向炮口为正，y轴在沿铅垂面内垂直x轴向上为正，z轴由右手法则确定，各坐标轴的方向不变，如图2.1.1所示。
O’XYZ系（静止系）：用于描述弹丸运动的惯性系，固结在 系的初始位置，原点O’在 的初始位置，X、Y、Z轴分别平行于x、y、z轴，如图2.1.1所示。
系（弹轴系）：用于确定弹轴的姿态，原点 位于弹丸的几何中心，ξ轴沿弹丸的几何纵轴指向弹头为正，η轴在铅垂面内并垂直于ξ轴，向上为正，ζ轴由右手法则确定
图1.1 线性多体系统振动特性求解步骤
对于线性多体系统的振动分析，我们只需要按顺序写出具有标准形式的体元件的体动力学方程，然后就可以得到系统的体动力学方程。这些体元件一般都是与其他关联元件之间不存在运动学和动力学上关系的一些独立的物体，通常建立它们的体动力学方程比较容易。将边界条件带入系统总传递矩阵方程，即可得到系统特征方程；然后根据系统特征方程求解得到系统的固有频率。
1.4 本文主要工作
本文主要运用多体系统传递矩阵法，建立坦克武器系统发射动力学模型，从而研究坦克武器系统的振动特性，并进行动力学试验仿真，分析坦克武器系统发射时的振动特性，进而进行坦克武器系统的参数设计，使坦克武器系统性能得以优化改进，达到所要求的标准。
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