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1.3 本课题主要工作
本课题的主要任务是开发一种基于DSP的应用于全向移动式家用服务机器人的运动控制系统。通过DSP实现对各个电机和传感器的控制实现全向移动式家用服务机器人的功能，例如前进、转弯、避障、抓取物体。
本课题主要进行了以下几个方面的工作：
(1)搭建机器人运动控制系统的硬件控制平台，包括各类传感器的选择使用、主控制器芯片的选择、控制电路部分的搭建，例如电源模块、通信模块、数模转换模块。
(2)进行运动控制系统软件设计，包括SCI通信、红外线测距、SSI通信、直流电机驱动、伺服电机方向脉冲控制等一系列模块软件设计。
(3)调试全向移动式家用服务机器人的各个部分，从电机驱动、舵机驱动、传感器读数、串口通信和单关节角度控制，提高系统的稳定性能和动态性能，并验证其可行性。
(4)对全向移动时家用服务机器人进行整体实验，证明程序算法没有问题，并对今后的改进提供借鉴意义。
2 控制系统总体方案设计
2.1 系统结构
本全向移动式家用服务机器人的工作过程是：首先从外部接收指令；然后该服务机器人原地旋转并通过视觉系统搜索所要抓取的目标，如果没有搜索到目标，则机器人停止动作等待下一个指令，否则记录下目标相对于机器人自身的坐标；接着机器人头部归位，并调整身体方向，朝目标直线前进；如果途中检测到障碍物，那么机器人将沿绕着障碍物边缘前进，直到机器人与目标之间不再有障碍物再继续前进，否则机器人将呈直线运动；直至目标进入到机器人的捕捉范围类，机器人停止前进。此时再通过机器人视觉系统获得目标相对于机器人的精确坐标，最后驱动机械手臂对目标进行抓取
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