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    涡轮参数：
    分度圆直径   d2=m*z2=2*28=56
    齿顶圆直径   da2=m（z2+2ha*）=60
    齿根圆直径   df2=m（z2-2ha*-2c*）=51
    齿根高      ha2=ha*m=1*2=2
    齿顶高     hf2=（ha*+c*）*m=2.5
    涡轮轴：
    取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5
    取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm
    d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm
    d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm
    则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm
    蜗杆轴计算：
    同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm

    转向部分同样选用蜗轮蜗杆减速器，设传动比i=33，则电机轴转速n（电）=1000r/min，电机功率P（电）=T*n/9550=0.0068kw=6.8w。
    则各轴输入功率为：
    轴1：P1=P(电）*S(联轴）*S（轴承）
           =0.0068*0.99*0.99=0.00666kw (这里S表示机械效率）
    轴2：P2=P1*S(蜗）*S（轴承）*S（联轴）
           =0.00666*0.99*0.99*0.8=0.00523kw
    各轴转速为：
    电机轴转速n=1000r/min
    轴1：n1=1000r/min
    轴2：n2=n1/i=5000/28=30r/min
    各轴输入转矩：
    电机轴T==9550*0.0068/1000=0.0649NM
    轴1： T1=9550*P1/n1=0.064M
    轴2： T2=9550*P2/n2=1.66NM
    下一步是传动零件的设计计算，选用阿基米德蜗杆。
    已知：转速n=1000r/min  n1=1000r/min  n2=30r/min  i=33
    选取模数m=2，查表取Z1=1，Z2=33,总效率S=0.8，q=14
    则中心距a=r1+r2=m*（Z2+q）/2=47
    则蜗杆参数为：
    分度圆直径d1=m*q=2*14=28
    齿顶圆直径d2=m*（q+2ha*）=32（ha*=1）
    齿根圆直径df1=m（q-2ha*-2c*）=23（c*=0.25）
    齿根高    hf1=（ha*+c*）*m=2.5
    齿顶高    ha1=m*ha*=1*2=2
    蜗轮参数：
    分度圆直径   d2=m*z2=2*33=66
    齿顶圆直径   da2=m（z2+2ha*）=70
    齿根圆直径   df2=m（z2-2ha*-2c*）=71
    齿根高      ha2=ha*m=1*2=2
    齿顶高     hf2=（ha*+c*）*m=2.5
    蜗轮轴：
    取dmin=15mm，a》（0.07—0.1）*15=1.05—1.5
    取a=1.5，则d1=dmin+2a=15+2*1.5=18mm
    d2=d1+（1—5）=19-23mm，取d2=23mm
    d3=d2+（1—5）=24—28mm，取d3=28mm
    则d4=d3+2a=28+2*1.5=31mm
    蜗杆轴计算：
    同理可得：d1=18mm，d2=23mm，d3=28mm，d4=31mm.
    2.3.5 轴承选择
    蜗轮蜗杆处轴承选择
    已知：转向部分和旋转部分蜗杆轴都是d1=18mm
    则由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm
    基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN
    涡轮处的轴承选择
    已知：转向部分和旋转部分涡轮轴都是d1=18mm
    由表查得：选取深沟球轴承，轴承代号6003，d=20mm
    基本额定动载荷Cr=6.00KN，基本额定静载荷C0r=3.25KN
    2.3.6联轴器的选择
    1.转向部分：
    已知：电机轴直径7mm，直径太小，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套.
    则d=7+2*5.5=18mm
    同时，蜗杆轴直径d1=18mm
    则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg
    公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min  轴孔长度30mm
    2.旋转部分
    已知电机轴d=7mm，没有标准联轴器配合，在电机轴上加一个厚度5.5mm的轴套.
    则d=7+2*5.5=18mm
    同时，蜗杆轴直径d1=18mm
    则可选用凸缘联轴器GY1型，d1=18mm，d2=18mm，m=1.16kg
    公称转矩T=25NM 需用转速1200r/min  轴孔长度30mm

    2.4移动机器人车体结构设计
    设计移动机器人车体是应遵循以下几个原则：
    （1）总体结构应容易拆卸，便于平时的试验、调试、和修理。
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