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    (4)位置精度要高。
    本文设计的手臂是摆动关节,杆件B是为装配舵机设计成如图3.6所示结构,此时舵机自身也参与了杆件的组成,这样既节约了材料和设计空间,又增加了机械臂的刚度。杆件C是为了支撑舵机轴而设计,它与舵机的配合形成了机械臂的摆动关节,关节处无轴承配合,而是通过舵机摇臂和舵机主体之间的相对主动来实现关节驱动的。
     1.杆件B 2. 舵机 3.杆件C
     图3.6 杆件B与舵机配合图
    杆件A和杆件B通过螺栓连接即可形成一个完整的杆件,通过杆件A和B的组合设计具有以下几个优点:
    (1)使关节间距可调。通过调节A和B的长度,就可以调整机械臂中两关节的距离,使机械臂的长度可调。
    (2)调节机械臂的重心位置:舵机的内部结构是未知的,因此其重心可能不在其几何中心,而调整两者之间的距离可以平衡掉重心位置造成的不良影响。
    通过摆动关节和回转关节的组合就可以形成完整的机械手臂。
    3.2.3 机械臂电机的选型
    人们往往关心的是机器人的末端位置和姿态,而舵机有非常好的位置可控性,带有精密的减速器,具有其他同等尺寸的电机无可比拟的输出力矩,因此我们选择舵机作为关节驱动器。机械臂的结构如图3.7所示,其中第1关节的舵机需要提供的力矩最大。
    3.7 机械手臂结构图
    机械臂各杆件处于水平时候对第一关节产生最大的力矩,计算方法是等效
    的方式,即将末端执行器及假想的欲抓取目标单独计算。

    关节1(负载最大)是大臂俯仰自由度,用一个最大的舵机 SXSV50舵机,技术参数如图所示:
    关节2是小臂俯仰自由度,选用舵机型号为春天30KG(春天30KG公斤金属齿大扭力数码舵机S8166M/S8466M),技术参数如图
    关节3是腕部的俯仰自由度,用春天30KG(春天30KG公斤金属齿大扭力数码舵机S8166M/S8466M)
    转动关节4是腕部的偏转自由度,用春天30KG(春天30KG公斤金属齿大扭力数码舵机S8166M/S8466M)
    3.3 本章小结
     机械手臂是机器人最终工作的执行者,本文模仿人的手臂设计了三关节机械臂,同时采用杆件可换的组合结构使机械臂杆件长度可调,可对前方一定范围内目标进行抓取。肩关节和肘关节采用转动结构,而手腕则采用回转结构,末端执行器采用开合式两指结构。采用舵机控制手臂的转动。设计的抓取最大重量为3kg。可实现设计范围内的工作要求。
    4. 机械材料选择和零件的校核
    4.1机械材料选用原则
    机械零件材料的选择是机械设计的一个重要问题,不同材料制造的零件不但机械性能不同,而且加工工艺和结构形状也有很大差别。机械零件常用的材料由黑色金属、有色金属、非金属材料和各种复杂的复合材料等。
    选择材料主要应考虑以下三方面的问题。
    A).使用要求
    使用要求一般包括:零件的受载情况和工作状况;对零件尺寸和质量的限制;零件的重要程度等。
    若零件尺寸取决于强度,且尺寸和重量又受到某些限制,应选用强度较高的材料。静应力下工作的零件,应分布均匀的(拉伸、压缩、剪切),应选用组织均匀,屈服极限较高的材料;应力分布不均匀的(湾区、扭转)宜采用热处理后在应力较大部位具有较高强度的材料。在变应力工作的零件,应选用疲劳强度较高的材料。零件尺寸取决于接触强度的,应选用可以金星表面强化处理的材料,如:调质钢、渗碳钢、氮化钢。
    零件尺寸取决于刚度的,则应选用弹性模量较大的材料。碳素钢与合金钢的弹性模量相差很小,故选用优质合金钢对提高零件的刚度没有意义。截面积相同,改变零件的形状与结构可使刚度有较大提高。
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