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图2.4滚动花键副
四是滚珠导轨块，滚动体为圆柱滚子，承载能力大约为球轴承的10倍以上。摩擦因数小为0.005~0.01之间，且动静摩擦因数之差较小，对反复启动、停车、反向且频率较高机构可减少整机重量及动力消耗，无打滑。灵敏度高，低速微调时控制准确，无爬行，滚动时导向性好，可提高机械随动性及定位精度。润滑系统简单，装拆、调整方便。
2.5.2导轨的选择
通常滑动导轨副比滚动导轨副刚度高、承载能力大，但滚动直线导轨副具有以下滑动导轨没有的优点：
（1）由于滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，大大降低了两者之间的运动摩擦阻力，从而获得以下优异性能：
A．导轨的动、静摩擦系数差别小，随动性极好，即驱动信号与机械动作滞后的时间间隔极短，有效提高了数控系统的响应速度和灵敏度；
B．驱动功率大大下降，只相当于普通机械的1/10，实现较高的定位精度和重复定位精度；
C．与滑动轨道和滚子轨道相比，摩擦力可下降约40倍；
D．适用于高速直线运动，运动速度比滑动轨道提高约10倍；
E．低速运行时，任然没有“爬行现象”；
（2）可以实现无间隙运动,提高机械系统的运动刚度。
（3）成对使用导轨副时，具有“误差均化效应”，从而可以降低基础件（导轨安装面）的加工精度要求，降低基础件的机械制造成本与难度。
（4）简化了机械结构的设计和制造，还具有安装和文修都比较方便的特点。由于它是一个独立的部件，对机床承载导轨部分的技术要求不高，既不需要淬硬也不需要磨削，只需要精铣或精刨。
为了保证运动的平稳性及平移机构等准确到位，选择滚动直线导轨副。
2.6电机种类的介绍及选择
伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机与一般电机不同，它具有控制位置或控制速度的功能。其基本要求是使执行机构有正确的运动速度，定位精确，高速响应等。伺服电机具备以下性能：
（1）高精度控制电机转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
（2）可在很大范围内控制运动速度，一般正确定位的运动速1000;
（3）具有较大的加速、减速扭矩;
（4）电机自身的运动惯量小;
（5）在低速范围内，扭矩波动小;
（6）体积小，重量轻; 易于文护保养; 环境适应性良好
（7）与控制装置接口方便。
再了解一下伺服电机和其他电机（如步进电机）相比到底有什么优点：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；
4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；
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