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    近年来小口径身管机器人用途非常广泛，如用于管内异物的排出和裂纹的检测等特殊作业。
    1.1.2  选题意义
        对于火炮来说，火炮身管内膛参数的变化会直接影响到火炮的身管寿命、射击精度及发射安全。对火炮身身管内膛参数进行自动、可靠、高效的检测,不仅可以对火炮身管质量进行合格检测,而且对火炮的身管寿命预测及安全使用具有现实的指导意义。
    （1）理论意义：在目前的现有文献资料中，大部分身管道机器人都偏向民用清灰尘以及排水管道清理等工作，对于军事火炮身管理论方面的研究不是很
    多，目前的产品不一定能满足、现在的军事理论需求。
    （2）现实意义：酒香不怕巷子深的时代已不再，在这个充满竞争的白热化条件下，军事火炮身管方面对身管检测机器人的要求越来越高，已不能完全停留在之前的机器人研究成果之下进行试验，这对军工企业方面价值的实现有很大的意义。
    1.2  应用前景
    近年来，炮孔参数测量技术已经取得了很大的进步。无论是国内还是国外，进行缠度测量时都采用了自动检测仪。火炮身管膛线内径检测系统的研制对于解决火炮身管在生产和使用过程中存在的问题、早日实现自动化的无损检测，提高发展的质量和速度的火炮炮管技术具有重要的意义。因此本课题研究的检测爬机系统除可以进行全自动的火炮身管内膛参数检测外，稍加改进还可推广应用到钢铁、化工、石油等行业中对各种大型孔、轴类及导轨类产品的内表面形廓、疵病及粗糙度进行实时的自动检测，具有广阔的发展前景和应用价值。
    1.3  国内外研究现状
    1.3.1国外身管机器人技术研究现状
     1.3.2国内身管机器人研究现状
    1.4  本课题研究的主要内容及拟采用的研究方法
    1.4.1  本课题主要研究的内容
        1.本次研究基本思路是：
        （1）通过文献阅读与资料查找，明确“火炮身管检测”概念，知道需要检
             测哪些方面的内容，以及前人对身管检测做了哪些研究；
         （2）明确带膛线身管这一研究对象的特殊性，并分析机器人的结构外形；
         （3）研究力学性能，并通过多次测量保证实验精度标准；
         （4）结合导师的意见，最终完成课题研究。
        2.具体内容：
         （1）设计出能在身管自由前进后退，并能实现对身管进行数据检测的身管机器人；
     
         （2）用Solidworks绘制出身管机器人的三文结构，和装备图；
         （3）用Ansys14.5进行对机器人各零件的有限元分析，并进行节点修改，应力修改等。
    1.4.2  拟采用的研究方法
      本次设计将采用文献研究，理论逻辑分析计算，导师指导分析三种方法。
    1.    文献研究：先对已有的火炮身管机器人相关理论文献进行系统的阅读和
       学习。归纳整理所需要研究的相关理论知识，重点整理前人关于“带膛
       线火炮身管研究”与“身管机器人理论”的研究。
    2.    理论逻辑分析计算：通过对运动学力学分析的研究理解，运用适合的方
           法来分析滑转前进的运动学和机械设计方面的齿轮设计。
    3.    导师指导分析：多请教导师，掌握导师的研究方法，学习导师的经验
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