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虽然OlfatiSaber的工作解决了使用a的植绒问题简单点质量代理与双积分器动力学，由一个健全的理论分析。这将是有趣的，看看分析是否一样可以扩展到更加动态复杂的车辆。当然是明确将这一想法扩展到高度非线性车辆（例如直升机）在这方面构成一个巨大的挑战。SamilogluGazi et al.[13]如何用简单的物理约束如转弯的角度限制可能导致的该组的振荡行为。
2构想
正如我们在介绍中清楚地讲到，实现植绒或蜂拥的具有复杂动力学的真实车辆仍然是未解决的问题。我们的工作解决这一领域涉及的许多问题：我们的目标是建立一群动态复杂的车辆（即微导体）在a中执行植绒现实世界场景中的车辆的动态和嘈杂的输出的传感器是不可忽略。使用空中机器人平台移除这是以前大多数研究的二维限制约束，通常经历的情况更相似的情况是鱼或鸟。
为了减少开发时间和研究成本，我们的目标是利用尽可能在市场上可用的技术 - 换句话说，采取COTS（商业现货）方法。这转化为选择-（见第3节）并装配它必要的现成组件; 然而，一些硬件将不可避免必须设计（见第3.1节）。
这些直升机当然在结构上是相同的，但差别在电动机，叶片的修整和旋转斜盘机构，非常柔性的泡沫叶片的形成将导致定量不同动态属性。我们的控制器的设计应该把这种可变性帐户，以及将由不同传感器 - 同一架直升机的文物。 这些考虑意味着它会更适合开发自动化模型识别的一般方法，fication和控制器设计，然后可以应用于不同的个人直升机具有不同的动力学。一种基于机器学习技术的方法，提出了一种新的人工演化方法。来!自~751论-文|网www.751com.cn
3直升机平台
在三维中移动的能力被认为是基本的系统要求，以及需要在室内可用（为了便于开发）。只有少数平台可以满足这两个限制：轻于飞行器（例如小型飞艇）和微型直升机。小飞机和slowflyers显然不是一个选择，因为我们的研究领域（一个直径12米的圆柱体6m高）太小，不能容纳他们的羊群。更有利尺寸与有效载荷比相比，飞艇引导我们定居旋转翼解。
每个机器人和飞机模型爱好者都知道电梯和悬停 - 直升机的典型性能是以降低动态稳定性为代价的。因此，直升机飞行控制器是我们系统的关键要素。后评估几个其他模型，一个直升机与一个反向旋转双转子配置被选择用于这项研究[14]（见图1）。计数器旋转配置是众所周知的用于提供高效率以及实现卓越的稳定性，由于直接补偿扭矩之间两个转子。我们选择的模型使用传统的完全控制较低的转子，以及装配有45度稳定杆的上转子。稳定杆利用陀螺力，以抵消轴内力的倾角突然变化。这提高了稳定性，但是当然这是以对控制命令的响应降低为代价。人类飞行员的测试显示该模型比常规单转子螺旋桨更稳定更容易飞行，直升机虽然不适合高级特技飞行，但是保留了执行植绒所需的可操作性。
测试还确定，该模型可以用大约的有效载荷飞行40g约15分钟; 我们认为这足以实现项目的目标。