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1. 机械啮合理论
1508年，Leonardo.D.V提出了摩擦的两个基本定律：(1) 摩擦力与加载力呈线性关系；(2) 接触面的大小不对摩擦产生影响。随后1785年库伦对Leonardo的理论进行补充完善得出：(1) 摩擦力与加载力成正比；(2) 摩擦力与滑动速度无关；(3) 动摩擦力小于静摩擦力。接下来的一些实验研究得出：因其摩擦的主要因素是相互接触面上存在微凸体，在外力作用下呕吐面相互啮合阻碍运动。一般可以通过改善表面粗糙度从而降低摩擦系数。
2. 分子作用理论
1734年，J.T.Desaguliers发现机械啮合学说无法解释光滑铅柱压紧后不易移动的粘合实验。其认为摩擦时接触面分子间会产生较大的摩擦力。而随后的许多学者也支持该理论。但分子作用对于粗糙度高的表面影响很小，因为相互接触的面积小。趋近理论光滑的接触面，则分子作用对摩擦的作用加大。
3. 分子-机械摩擦理论
单一的机械啮合理论或者分子作用理论，已经不能准确的解释摩擦现象。随后科学家综合以上两种理论并加以研究，从而形成了新的理论。粘着摩擦理论和摩擦二项定律。
1.3.2 影响摩擦的因素
干摩擦的主要影响因素有：摩擦系数、磨损率，并与摩擦系数和磨损率对环境敏感性等因素决定。摩擦系数是其中关键因素。
图1-4为摩擦系数的变化曲线，可大致分为五个阶段[16]。第Ⅰ阶段，摩擦曲线趋于平缓，这是由于刚开始摩擦时摩擦表面有污染和吸附膜使得摩擦时轻微粘着，且此时表面微凸体没有发生形变；第Ⅱ阶段，摩擦曲线急剧上升，这是由于随着摩擦过程的进行，滑动表面产生磨粒增大了犁削作用；第Ⅲ阶段，摩擦曲线处在一个稳定状态，这是由于摩擦因产生的磨粒数量和被磨开的磨粒的数量达到动态平衡；第Ⅳ阶段，摩擦系数逐渐减小，由于硬质表面的微凸体被磨平，磨粒难以在摩擦面上附着，从而减弱犁削作用；第Ⅴ阶段，摩擦曲线趋于平缓，由于第Ⅳ阶段结束时，表面光滑，由于摩擦界面的粗糙度较优，因而摩擦系数趋于平缓[16]。