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    4 给料分拣系统的控制系统 12

    4.1控制系统简介 12

    4.2 PLC型号的选取 15

    5 给料分拣系统的位置检测装置 16

    5.1 传感器简介 16

    5.2传感器的分析与选取 17

    6 给料分拣系统的运行与调试 19

    6.1 系统描述 19

    6.2 系统实现 23

    7 总结 29

    附录 30

    参考文献 37

    致  谢 39

    图清单

    图序号 图名称 页码

    图1-1 系统组成方框图 2

    图3-1 气动传动系统的组成方框图 8

    图4-1 PLC组成方框图 13

    图5-1 传感器的组成原理框图 16

    图6-1 机械手对金属物料分拣的流程图 21

    图6-2 给料分拣系统的外形结构示意图 22

    图6-3 外部接线图 24

    图6-4 气压传动控制图 25

    图6-5 启动、停止、急停程序梯形图 26

    图6-6 识别物料程序梯形图 27

    表清单

    表序号 表名称 页码

    表3-1 各种传动方式的比较 7

    表6-1 给料分拣系统的组件列表 19

    表6-2 输入端子分配 23

    表6-3 输出端子分配 23

    1 绪论

    1.1研究现状及研究意义

    十九世纪六十年代，美国联合控制公司打造出首款机械手。随后过了一百多年，联邦德国在重工业才初次引入了机械手。机械手一开始多使用在汽车的产业链当中，多用在组装、涂色和生产零部件。社会在不断的进步，工业也在不断的进步，世界各国开始大力研究机械手技术，机械手技术得以不断的优化和完善，机械手的使用范畴日益增多。其中日本对于机械手技术的研发效果极佳，各领域使用机械手的次数超越所有的国家。目前，机械手不在单一的应用在汽车的生产制造，而是应用于各种类型的工业生产领域当中，特别是电力电子元件的生产、橡胶材质的制作、机械零部件的生产及锻造等生产领域上。通过对机械手的使用，进一步推动了工业生产领域的可持续发展。 论文网

    中国机械手初次使用的时间较晚，虽经过几十年的发展，但在强国林立的今天，中国机械手的核心技术正接受着极大的考验。中国是世界制造业的大国，制造业的发展离不开机械手的发展，中国近年来大力对机械手的核心技术方面进行发展，有了显著的改善和提升，但要做到领头羊的角色还有一定的距离。 

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