汽车驾驶机器人控制系统总体设计+DSP程序(3)

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所以本课题的研究内容具体为：

第一章绪论部分：阅读国内外期刊文献，了解汽车驾驶机器人国内外研究现状，尤其关注控制系统设计，为自己的设计形成初步概念。

第二章控制系统总体方案设计部分：列举典型的几种控制系统结构，并且找到其他学者的设计例子，选取结构框图，通过比较几种方案的优缺点，选择适合本课题的控制结构，进行汽车驾驶机器人控制系统总体方案的设计。

第三章控制系统硬件选型部分：根据驾驶机器人结构特点和功能要求，再结合硬件选型的标准，选择组成控制系统的主要硬件。主要包括DSP核心芯片、电动机、运动控制卡、驱动器和传感器，介绍硬件特点和选择理由。

第四章控制系统软件设计部分：根据控制系统总体方案，分别对上位机和下位机的软件控制进行设计。上位机较为复杂，选取部分设计。重点对以DSP为核心下位机的控制系统各模块进行软件编程设计。设计时结合硬件特点，完成编程。

1.4 本章小结

在绪论这一章里，主要阐释了驾驶机器人研究的目的和意义，了解驾驶机器人国内外研究现状，尤其是控制系统的发展状况，和一般情况下驾驶机器人控制系统的实现方法。明确了论文需要各个章节需要完成的任务，为接下来的设计工作起总体框架作用。

2 汽车驾驶机器人控制系统总体方案设计

汽车驾驶机器人是能够代替试验人员，完成相关汽车测试实验的一种工业机器人。他具有重复性精度高，环境适应性强，操作反应快，可靠性高等特点。适用于汽车排放耐久性试验。

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