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1.3 国内地面自主移动机器人研究现状
我国在地面自主移动机器人的研究领域起步较晚，但随着国家的重视和投入加大，我国在对该研究也取得了较大成果。1986年，中央、国务院批准了《高技术研究发展计划（“863”计划）纲要》，鼓励大力发展高新科技。自此，国内自主机器人研究进入新的高潮，同期相继建立了一批机器人研究机构，如哈尔滨工业大学机器人研究所、西安交大智能机器人研究所、沈阳机器人研究所、清华大学智能技术与系统国家重点实验室、南京理工大学智能机器人研究所、中国科学院自动化所等。
2003年，清华大学在 “八五”期间自主开发的室外移动机器人THMR-III的基础上成功研制了多功能室外智能移动机器人THMR-V[12]。如图1.7为清华THMR-V机器车。清华智能车THMR-V装载了光码盘-磁罗盘、DGPS定位系统，二维激光雷达，CCD摄像机。THMR-V还安装了较为先进的车体控制系统。同时还配备了CCD摄像机视觉处理系统，声音、图像和数据无线电台以及通信计算机等。如图1.8为THMR-V的硬件体系结构图。THMR-V用于研究机器人环境感知技术，经过实验已能够实现结构化环境下的车道线自动跟踪，准结构化环境下的道路跟踪，复杂环境下的道路避障，视觉临场感遥控驾驶等功能[13]。THMR-V对车道线的自动跟踪平均速度100km/h，最高速度150km/h[13