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国外对智能车的研究起步较早，最早的研究起源于军方对无人驾驶战车的研制。到了20世纪90年代，智能车的研究逐渐转向了民用，其典型的有美国的“PATH计划”，主要研究用于高速公路的智能车辆，“PATH”计划研制的智能车主要采用视觉和磁导航，在车辆控制中采用了分层式的控制策略。美国的CMU大学研制的NavLab-5系统也获得了很大的成功，其采用视觉和激光雷达融合的导航方式，在越野环境和高速公路环境中都获得了良好的自动驾驶性能。6497
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经过若干年的研究，智能车辆已经在欧洲获得了初步成功，目前，已经有多套智能车系统运行在各大重要场所。Frog公司于1997年底在荷兰阿姆斯特丹国际机场，实现了世界上首套无人驾驶的载客系统——ParkShuttle系统，如图1.1所示，该系统可以实行24小时不间断运营，证明了无人驾驶的可行性。该智能车采用先进的磁导航系统，定位精度可以达到3厘米，自运营以来获得了用户极高的评价。由于该系统是早期的技术，车辆只在两个地方做固定路线的运行，并且车上的人机交互也比较少。
Frog智能车在阿姆斯特丹国际机场
鉴于ParkShuttle在阿姆斯特丹机场的成功运用，2001年Frog公司又将其运用在了荷兰的港口城市——鹿特丹，如图1.2所示。当地政府在Rivium商业区和公交车站之间开辟了一条公交线路，采用了6辆无人驾驶的ParkShuttle智能车进行运营，在高峰和非高峰时间投入不同的运力以保证乘客的需要。由于采用了第二代ParkShuttle智能车，其控制精度进一步提高，并且增加了人机交互功能，乘客可以在车站对车辆进行呼叫[37]。
第二代ParkShuttle智能车在鹿特丹
国内智能汽车研究现状
与国外相比，国内对智能车的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的主要是一些大学和研究所，但是随着智能车在国内的进一步发展，已经取得了一些阶段性的成果。
国防科技大学长期以来都在进行自主驾驶技术的研究，先后独立或协作进行了多相自主驾驶技术的研究工作。在车辆视觉导航、路径规划、无人驾驶系统结构、车辆操纵控制等多个相关领域均获得了重要进展。
2001年9月，国防科技大学与中国第一汽车集团公司合作，开始进行高水平的汽车自主驾驶技术研究——红旗CA7460自主驾驶汽车，如图1.3所示。2003年7月，该项目实现了巨大的突破，其多项指标均达到或超过了当今世界汽车自主驾驶的先进水平。该项技术被国内50多家汽车媒体联合评为2003年度“最佳汽车技术” [37]。
国防科技大学CA7460自主驾驶汽车