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早在1970年，美国就最先开始研制无人直升机，经过几十年的发展，中小型无人直升机的相关技术已相对比较成熟。90 年代初的研究指出，小型无人直升机在技术上已具有可行性。现在很多小型无人直升机制造商都断言，小型无人直升机的必要技术正在迅速变为切实可行。继美国之后，欧洲、日本等众多学校及其他科研机构也纷纷开展了无人直升机飞行控制的研究，且多以小型无人直升机为研究平台。39046
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我国的无人直升机研制起步较晚，并且国外发达国家在该领域对我国进行严格的产品禁运和技术封锁。我国在该领域与发达国家相比存在很大的差距，只能依靠自己的力量进行和开展自主研发工作。然而，在近年来，我们欣喜的发现我国的无人直升机产品的研制上有了长足的进步，已处于世界一流水平。论文网
国内很多高校都展开了无人直升机控制手段和方法的研究工作[1]
南京航空航天大学在直升机理论和建模方面实力雄厚，控制方法则集中与模糊控制方面。航天航空大学主要进行共轴双翼机的自主控制与研发工作。西北工业大学正致力于无人直升机的自主飞行控制的基础研究。浙江大学则在机载GPS和机器人视觉为主要控制手段、并且在建模方面开展了很多工作。清华大学研究重点是纵列式无人直升机的飞行控制。
上海交通大学主要针对非线性控制这一控制方法进行研究。
国外高校对无人直升机控制手段和方法上有着更深入的研究
国外大学研究的控制方式主要有：加州大学伯克利分校，昆士兰大学，柏林工业大学研究的PID控制。卡耐基梅隆大学，瑞士联邦工学院研究的鲁棒控制。南加州大学，东京工业大学的模糊控制。斯坦福大学的非线性控制。佐治亚大学，昆士兰大学的基于知识控制。
其中PID是传统算法控制，非线性控制适用于无人机但是要求十分精确的动力学建模，鲁棒控制和模糊控制抗扰能力强，但是计算量极大。
其中最值得关注的是，新加波国立大学的无人直升机研究小组从 2003 年起对无人直升机在建模、控制、视觉伺服等方面都进行了大量研究。[2、3]
他们着重于研究无人直升机系统及其它垂直起降飞行器，并对下一代智能无人直升机在各方面领域应用的潜在能力进行探索。该小组以开始小型共轴直升机原型机（旋翼直径 20cm）的开发工作，该原型机的开发基于小型传感器和执行机构，以及嵌入式实时系统的设计。其目标是实现小型无人直升机对未知复杂环境，尤其是室内环境的全自主飞行与探索的能力。目前，该小组正在着手 3D 室内导航系统的开发工作，其能为无人直升机在复杂未知室内进行安全导航并自主地完成必要的飞行任务。