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从1868年在英国伦敦第一次使用燃汽信号灯以后，城市交通信号灯获得了十足的进步【3】。信号灯从手动操作的到了自动，交通信号的周期也从固定的到了可变的，系统控制的操控方式由点到面，从以前的没有车辆检测器发展到有了现在的拥有车辆检测器，这经历了将近一百年。到1963年时，加拿大多伦多市制造了一套集中协调感应控制信号系统，标志着城市道路交通信号系统，从此进入了一个新的阶段。37550
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表1 交通信号系统发展状况
简称 时间 国别 城市 名称 控制路口数 信号周期 检测器 控制方式
点控 1868 英国 伦敦 燃气色灯 单 / / /论文网
1914 美国 克利夫兰 电力色灯 单 / / /
1926 英国 各城市 单点定周期的自动信号 单 定 / 自动
1928 美国 各个城市 感应式自动信号机 单 定 气压式 自动
线控 1917 美国 盐湖城 手控干道协调系统 6个 定 / 人工
线控 1922 美国 休斯顿 电子计时干道协调系统 12个 定 / 电动
1928 美国 各城市 步进式定时干道协调系统 多个（线） 变 / 电动
面控 1952 美国 丹佛市 模拟计算机交通信号控制系统 多个（网） 变 气压式 计算机
1963 加拿大 多伦多 数字计算机集中协调感应控制信号系统 多个（网） 变 电磁式 计算机
在西方一些发达国家，传统的交通控制系统已经完成了向交通智能控制系统ITS转变的过程，但在我国，智能交通系统却刚刚起步【4】。对于传统的交通控制系统来说，红绿灯一般都采用定时控制的方式，不能对实际的交通状况进行识别并优化，不能够适应现代交通，会造成道路的阻塞与交通资源的浪费。但智能交通控制系统却能在不改动硬件的情况下进行有效的效率提高。
在国内，受一些客观条件等制约，ITS的起步很晚，20世纪的90年代初期，我国相关学者们逐渐意识到了ITS的研究与开发重要性。到了20世纪90年代中期，受到了国外ITS研究开发的影响，政府部门亦重视对ITS的研究与开发，在这之后，中央部门与地方政府对其大力支持。
1999年时，中国自己的智能交通系统(ITS)协调指导小组以其及办公室成立了；同年，成立了全中国智能交通运输系统(ITS)专家咨询委员会，其中，清华大学、同济大学、北京航空航天大学、北方交通大学、东南大学、吉林工业大学、等众多高校的相关专家作为咨询委员，并且启动国家的“九五”计划科技攻关课题与国家“十五”计划科技攻关的课题等【5】。现在，一些城市引入的国外先进的ITS进行研究，在这基础上，逐渐开发设计适合我们国家自己国情的ITS系统。