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    另一类方法是采用二级控制方式，利用工控机对整个生产流程进行调度与协调，第二级控制器控制喷涂过程[ ]。例如，赵宏剑等利用工控机和PLC设计了控制的汽车轮毂喷漆的自动化解决方案[ ]；梅江平等提出了PC加多轴运动卡的开放式体系来喷控制漆机器人[ ]。
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