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自世界上第一台机器人于1969年在美国通用公司诞生以来， 40多年来，机器人技术得到了迅速的发展，在汽车工业、电子工业、冶金、造船等各个领域得到了广泛的运用。使用机器人不仅能提高工作效率，对产品质量、数量都会有提高。并且机器人的使用也将人们从繁重、危险的工作环境中解放出来[1]。28858
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机械手臂是机器人最基本也是最重要的一部分。机器人的动作大多数是通过机械手臂来完成。在工业生产中，使用的机器人往往只需要一个机械手臂即可完成工作。功能强大，可以完成复杂功能的机器人也是通过多个机械臂来完成动作。因此，如何对机械手臂的动作进行控制是研究的重点，现在对机械臂的研究主要包括驱动、调速、控制等等。论文网
国外对机器人的研究起步较早，研究成果也较为成熟。如今已经有一批有很大影响力的开发工业机器人公司。它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业[2]。
国内在移动机器人方面的研究起步较晚，但近年来发展迅速，很多高校迅速发展机器人研制，并且取得了丰硕的成果，如香港城市大学智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人、中国科学院沈阳自动化研究所的自动导引车AGV和防爆机器人、中国科学院自动化所自行设计、制造的全方位移动式机器人视觉导航系统、哈尔滨工业大学研制成功的导游机器人，浙江大学研制的水下探测机器人等等[3]。