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该系统主要由三部分组成: 位置闭环控制、 流量前馈补偿和力负荷补偿。通过添加补偿伺服阀来提高系统整体的刚度。补偿伺服阀是专门用来控制补偿油流，与主要伺服阀平行布置。再通过比例控制的算法来减少误差，具体的实验设备的搭建如图2所示。41566
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液压伺服测试原理图
根据图 1 所示的双阀控制原理图而设计的试验装置，其建造和其原理图如图 2所示。该系统具有两个部分组成： 电液伺服系统和受力系统，主要由组成的主动缸、 加载缸、 三个伺服阀、 两个液压泵、 四个压力传感器、 位移传感器、 dSPACE board(DS1103) 和工业的 ipc。两缸具有相同的参数，与活塞直径 63 毫米、 活塞杆直径 45 毫米和 400 毫米总行程。电磁阀 1 和 3 是普通比例阀 (Moog D634) 和 2 是一个快速响应伺服阀 (Moog D765)。在本课题的设计中将会考虑使用上述的方法来提高系统整体的刚度。论文网
电液模拟伺服系统的简述和分析：
电液伺服控制系统可以按照用途和结构进行分类，每一种分类的系统都有着它鲜明的特点。比如，按照所要控制的物理量进行分类，就会有压力伺服控制系统、速度伺服控制系统、位置伺服控制系统等。如果按照液压控制元件来进行分类就会有阀控系统和泵控系统。还可以按照输入信号的类型进行分类，就会有电液模拟伺服系统和电液数字伺服系统。不同分类下的电液伺服系统,它们的各项性能指标都有一定的差距,而且经济性会相差甚远。因此在选择的时候需要按照需求进行适当的考虑。
以比较典型和常用的电液模拟伺服系统为例，它的输入信号、反馈信号、偏差信号、校正信号和放大信号全部都是连续的模拟电信号。这些电信号分为两类，直流电量和交流电量，而调制器和解调器可以互相转换交流电和直流电。我们可以采用流程图的方式清晰地表达系统的工作原理。系统的工作原理流程图参照3。
典型电液伺服控制系统原理图
如图3所示，指令电位器的作用是发出一个位置控制用的电信号，该电信号经过惠斯顿电桥到达伺服放大器。伺服放大器的作用是将一个或多个电信号进行整合并加以放大，根据电信号的正负输出相应的输出电流给电液伺服阀。电液伺服阀会根据伺服放大器给予的电信号的正负和强度对阀口进行适当的开闭。阀口适当的开闭直接影响液压缸活塞的移动速度和距离。而活塞的移动直接控制工作台的移动。最后，位移传感器的作用是检测工作台此时所产生的实际位置，并转换成和输入信号相类似的反馈信号。在这里之所以用惠斯顿电桥连接指令电位器和位移传感器的原因是为了检测输入电信号和输出电信号的偏差电压。该偏差电压经过伺服放大器转变为控制电流，再次用来控制电液伺服阀的阀口开闭程度，使得工作台向着偏差量减小的方向运动。此时，工作台的位置是跟随输入电信号而改变的。
模拟伺服控制系统的优点是精度较高，缺点是分辨率比较低，换句话说就是绝对精度较低。这是因为伺服系统的精度绝大多数是由检测装置的精度所决定，而模拟式检测电位器的精度一般情况下是低于数字式的检测装置。因此，模拟伺服的系统的分辨率低于数字伺服系统。据此，在本次设计的时候选用较高精度的位移传感器来保证一定的分辨率。另外还有一个劣势是一旦在模拟式伺服系统中输入微小信号的时候就会容易受到噪声和零漂的影响，当输入信号接近或者小于噪声和零漂信号的时候，那么就会导致无法进行精确的控制，但是作为教学用的实验台，我们并不需要及其小的微弱电信号，因此可以忽略。