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在文献查阅期间，我查阅了关于机器人的书籍并且上ABB官网浏览了他们开发的小型通用机械手进行了查阅，《工业机器人图册》主要介绍了工业中一些典型机械手的结构等参数，使我们能够更直观的了解到机械手的各种形式以及其机械结构。《机械设计手册》主要提供了肩部和腰部上一些通用件的选型和尺寸，使我们能够更方便地在一些通用件的选择上做到统一。《机器人学导论》提供了小型通用机械手上的一些参数的计算方法，同时提高了我们在机械手方面的知识储备。另外，通过任务书上的参数，我们在ABB的官网上找到了其开发的IRB120型机器人，官网上也提供了如负重量、各部分转角大小以及总体尺寸等参数。《电机学习指导及习题解答》中介绍了各式的电机，供各种用途的选择。此外，通过查阅《IRB120说明书》，我们还直观的了解了其机械手的内部结构及一些连接方法。35163
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参考文献
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