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第二章 机器人的底盘设计以结构选择 13
2.1 机器人履带式底盘设计根据 13
2.2 机器人履带式底盘设计要求 13
2.3 机器人履带式底盘设计用途 14
2.4机器人的履带底盘结构设计 14
2.5直流电动机控制 16
2.5.1 可逆直流PWM控制 16
2.5.2 直流电机转速、电流双闭环控制原理 19
2.6本章小结 23
第三章 机器人的运动分析和运动控制方案 23
3.1 机器人的运动学分析 23
3.1.1 直线运动 24
3.1.2 旋转运动 24
3.1.3 圆弧运动 25
3.2机器人的动力学分析[18] 28
3.3 机器人的运动控制总体方案 28
3.4本章小结 30
第四章 机器人系统硬件设计 31
4.1 STM32F103技术介绍 31
4.1.1 STM32F103基本概述 31
4.1.2 STM32F103功能介绍[23] 31
4.2 光栅测量路径 34
4.2.1 光栅的工作原理 34
4.2.2 位移大小的检测 35
4.2.3位移方向的检测 36
4.2.4 位移速度的检测 36
4.3 电机驱动—L293D模块介绍 37
4.4 本章小结 38
第五章 研究结论与展望 39
5.1本文取得的成果 39
5.2对未来相关研究的展望 39
参考文献 40
致 谢 42
第一章 绪论
1.1 课题研究的目的和意义
随着科学技术的进步，当今智能机器人技术的发展非常快速，类型、功能也越来越丰富，并且分类更详细。机器人的应用领域不断扩大，了解和熟悉的人渐渐增多。服务机器人作为人们日常生活中的一个分支的第三代机器人，越来越多的应用被大家所认同，并发挥着越来越重要的作用。服务机器人属于特种机器人，总体上可定义为不从事工业生产，但是应用于社会的服务机器人领域中。服务机器人的应用范围很广，可以从事的工作是多方面的，如清洁，监测，救援，文修，医疗，交通等[1]。
在当今社会，随着人们物质生活水平的不断提升，人们的生活质量也在不断提高，对智能服务机器人的需求也将逐渐增加。一些家庭服务机器人，能轻松的代替人的劳动工作，如打扫家庭卫生，外出购物，做饭等等。倘若拥有这样一台智能服务机器人，那么我相信它将在人们的生活和工作中逐渐的普及，人们也将加快迈入智能化社会的步伐。而且，随着社会老龄化问题日益的突出，人们对老年人日常生活护理问题的解决迫在眉睫。因此，家庭智能管家服务机器人具有广阔的应用空间，除此之外，它还可以应用于需要康复的残疾人，劳动力短缺问题也将要不复存在。因此，不得不说智能服务服务机器人在研究价值和广阔的市场前景面前还是有很大的潜力的。
1.2 智能服务机器人国内外研究现状与水平
1.2.1智能服务机器人国外发展现状
1.2.2智能服务机器人国内发展现状
2.1 机器人履带式底盘设计根据
对于智能服务机器人而言，履带式底盘是它的核心装备，作为一个载体，它承受着整个装置的重量。所以说，它的性能将决定整个机器人运转的好坏。由于，它将要承担如此艰巨的任务，那么我们在制造底盘结构时，对于它的选材一定要有所讲究，最起码要确保机器人的安全性。在加工轴孔以及负重平台时，一定要在精度方面严格把关，因为牵一发而动全身，不能因为这方面的原因而影响其他结构的安装。另外，考虑到机器人有可能面临各种复杂的环境地形，设计时应该让它具备良好的越障能力。因此，这又将是对底盘设计选择的一项重要因素。
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