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一、课题的任务内容：自动立体仓储系统是生产制造自动化中的物流部件，它是由码垛机器人、货架、装卸机器人人、进货位等部件组成，在系统计算机的控制下，可以由机器人操作、自动完成生产物资的出入库、存储、货位搬运等功能，是现代制造装备技术中的重要部分。自动立体仓储实验系统是能实现上述自动仓储功能的一个实验设备，具有码垛机器人、货架、装卸机器人等基本部件。主要设计内容：根据立体仓储实验系统装卸单元所需的功能、实验流程，完成码垛机器人单元结构设计任务。 21237
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二、原始条件及数据：
码垛机器人单元作业负载要求
码垛机器人单元作业流程要求
码垛机器人单元作业运动轨迹、作业运动空间
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：论文网
码垛机器人单元采用直角坐标型机器人结构型式；驱动方法为交流伺服电机驱动。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1．码垛机器人单元结构设计；
2．码垛机器人单元样机分析仿真；
3．码垛机器人功能验证。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 Solidworks 2010 Admas2007
图 纸 0号图纸1张、A4图纸2张
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1. （日）梶田秀司 编著，管贻生 译 清华大学出版社 2007年3月第一版 肖南峰 仿人机器人 科学出版社 2008年3月第一版
2. 谢涛，徐建峰，张永学等.仿人机器人的研究历史、现状及展望，机器人，第24卷第4期，2002.7
3. 李允明.国外仿人机器人发展概况，机器人，2005年06期
4. Yoshihiro Kuroki.A Small Biped Entertainment Robot[C].Proceedings of the IEEE-RASInternational Conference on Humanoid Robots,2001:181-186
5. 陈恳, 付成龙 仿人机器人理论与技术 清华大学出版社, 2010
751、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1. 布置设计任务、查阅资料以及相关实习；（2周）
2. 方案确定、理论计算与三文造型设计；（5周）
3. 装配图、零件图绘制；（4周）
4. 检查、修改设计与计算；（2周）
5. 撰写毕业设计论文及准备答辩；（2周）
6. 答辩。（1周）
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