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四轮机器人承重力强，有足够大的摩擦力，轮体不存在打滑现象。
Mecnum轮三轮单臂移动式机器人
三轮单臂移动式机器人结构简单，制作成本低。
Rover轮四轮单臂移动式机器人
Rover轮将驱动与转向功能集成在一个轮子上完成，并将驱动电机放在轮子中。结构紧凑，转向性好，可以全方位移动与原地转向，轮子对地面的适应能力强。
6.进度安排
9.19--10.8 了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）；
10.8--10.21 根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告；
10.22--11.4 依据设计要求和设计方案，进行总体设计分析和相关的计算校核；
11.5--11.25 系统设计，并绘制和修改机械结构草图；
11.26--11.23 进行控制系统方案设计；
11.24--12.6 检查并修改图纸；
12.7--12.19 完善设计图纸并撰写毕业设计说明书；
12.19--12.20 准备和进行毕业答辩。
7.参考文献
[1] 杨海亮. 轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究 . 北京化工大学[D] . 2009.
[2] 蒋林,闫继宏,臧希喆,赵杰. 全方位移动操作臂运动控制研究 [J]. 西安电子科技大学学报. 2008 (04)
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