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    摘要为了提高火箭炮武器的射击速度和射击精度，本论文设计一个永磁交流伺服系统，完成武器随动系统的位置控制动作，有效的完成火箭炮武器的设计要求的速度和精度。满足火箭系统在外部干扰和参数波动的情况下瞄准的精度和速度的要求。本次研究对于以后的火箭炮武器的设计有重要的参考意义。
    本文综合的运用了数字信号处理器(DSP)、永磁交流电机控制和现代电子技术等技术，设计了一套基于DSP的全数字化的永磁交流伺服系统。首先，进行了各种可行性方案的设计。从三个不同的系统设计方案中选择出最优化方案。然后根据方案的具体条件选择具体的执行硬件。然后设计随动系统位置控制器的软件部分，采用C语言和汇编语言编写软件，以一个正交编码脉冲电路识别程序、PID比例环节计算和模数转换程序完成系统软件主程序设计，同时以一个外部中断形式输入系统预定值。完成UC/OS-II嵌入式操作系统移植到TMS320F2812芯片上的代码改写。最后完成应用程序的运行平台建立。进行对随动系统进行样机试验分析。通过实验分析有效地证实了系统满足性能指标的要求，同时也证实了系统软硬设计的正确性及控制算法的有效性。10808
    关键词：DSP， 位置随动系统，硬件设计， 软件设计， UC/OS-II嵌入式操作系统移植
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    Design position controller based on the UC/OS-II
    Abstract
    To cater for development of multiple rockets, In this paper design of a AC servo system Complete the weapons control action position with servo system, It can effectively improve shooting precision of multiple rocket launcher, fulfilling the positioning and tracking accuracy when servo system is under model parametric variation and strong disturbance and having important reference and realistic meanings.
    This design use AC servo control technology, modern control theory and modern electronical technique are applied, and a numerical AC position servo system is designed. Firstly, Various feasibility of program design.Choose from three different systems design optimization program the choice of 3-phase PMSM and sensor.  then design the software of the  servo system position controller. the software is programmed with C and assembly language .The software made up of a QEP program、PID program And a D/A conversion program。Interrupt input  a predetermined value. then complete the UC/OS-II to TMS320F2812 transplantation。 Build a platform complete running the applications. Finally, experiment analysis of servo system is carried out on the machine Experimental results confirms that system satisfies the capability request of servo system, also confirms that the usefulness of control strategy and the design of software and hardware.
    Key words：DSP，position servo system，hardware design，software design  UC/OS-II transplantation to TMS320F2812
    目   次
    1绪论 1
    1.1. 课题的研究背景及意义 1
    1.2国内外研究现状及发展趋势 2
    1.3本文主要研究内容和论文组织各章安排 3
    1.4 本章小结 3
    2 随动系统总体设计方案及工作原理4
    2.1 引言 4
    2.2随动系统的设计总体方案 5
    2.3随动系统的工作原理和硬件的选择 7
    2.4本章小结 12
    3 随动系统的软件部分设计 13
    3.1 引言13
    3.2 DSP主程序的设计思路 13
    3.3 DSP与上位机通信代码程序15
    3.4 反馈电信号的识别程序 17
    3.5.PID计算程序和模数转换程序 19
    3.6本章小结 21
    4 UC/OS-II嵌入式操作系统移植 22
    4.1引言 22
    4.2  内核头文件（OS_CPU.H） 23
    4.3  与CPU相关的C函数和钩子函数（OS_CPU_C） 24
    4.4  与处理器相关的汇编代码（OS_CPU_A.ASM）26
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