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    摘要随着社会的发展，各种小型履带式智能车辆的应用不断扩大。基于该类机械对自动变速器尺寸重量的严格要求，本论文设计研究了一种新型弹性滑键自动变速器。首先确定了该新型自动变速器的传动方案，对各项传动参数进行了详细的计算校核。在完成各项传动参数的设计后，重点对关键零件弹性滑键参数进行了设计分析，提出了弹性滑键换挡力的计算公式。最后对自动变速器的控制系统进行了设计分析。该类自动变速器具有机构紧凑、体积小、控制简便等优点。10699
    关键词   履带式    自动变速器    弹性滑键    控制系统
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    The design of automatic transmission for small                      
     Crawler intelligent vehicle and its control system                                             
    Abstract
    With the development of society, the applications of small crawler intelligent vehicles continue to expand. As this kind of machinery have such shape requirement on their automatic transmission size and weight, this paper describes a new kind of intelligent transmission scheme using elastic sliding key. Firstly, the author identified the transmission scheme of the new intelligent transmission and various transmission parameters are calculated in detail. After the design of transmission parameters, the author focuses on the parameters design of the key part, which is called the elastic sliding key. And then puts forward the shifting force calculation formula of the elastic sliding key. Finally, the author describes the design of its control system. This kind of automatic transmission has the advantage of compact structure, small volume, convenient control etc.
    Keywords  crawler     automatic transmission  elastic sliding key      control system
              目   次
    1  绪论 1
    1.1  自动变速器的国内外发展现状  2
    1.2  新型弹性滑键自动变速器的原理和特点  3
    1.3  本论文的研究内容 … 4
    2  弹性滑键自动变速器传动方案设计 …  5
    2.1  传动方案的设计原则  5
    2.2  弹性滑键自动变速器设计技术要求… 6
    2.3  弹性滑键自动变速器的传动方案 … 7
    3  弹性滑键自动变速器传动零件的计算  12
    3.1  直齿圆锥齿轮的传动计算  12
    3.2  各档齿轮的传动计算  15
    3.3  各档齿轮的参数校核 … 18
    4  弹性滑键自动变速器轴的结构设计与强度校核  27
    4.1  小锥齿轮轴的结构设计与强度校核  27
    4.2  主动轴I和从动轴II的结构设计与强度校核  28
    5  弹性滑键的参数设计  29
    5.1  弹性滑键自动变速器的工作原理 …30
    5.2  弹性滑键工作情况分析 … 31
    5.3  弹性滑键的参数设计  33
    5.4  弹性滑键最大换挡力的计算 … 35
    6  丝杠螺母机构及控制系统的设计研究 35
    6.1  丝杠螺母机构的设计  35
    6.2  控制电机的选择  40
    6.3  控制系统的设计研究  42
    结论 … 44
    致谢 … 45
    参考文献 … 46
     1  绪论
    随着社会的发展，科技的进步，各种小型履带智能车辆的应用在不断的扩大。尤其是在各种极端的、人不可及的环境中，如高辐射、高温、狭窄区域、雷区等环境，小型智能车辆能够高效、高质量、长时间的执行任务，从而减少了人员的伤亡危险，在救援、科考、军事等领域具有巨大的应用价值[1],如美国IRobot公司研制的packbot机器人[2]、talon机器人[3]，英国的super-wheelbarrow机器人，国内有沈阳自动化研究所研制的CLIMBER机器人，北京理工大学的四履腿机器人[4]。
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