SolidWorks高速二自由度并联机械手运动分析与仿真(4)

则，有公式(2-1)得:

又因为，在图2.1的机构中，两条支链分别由平行四边形ABJI和CDKJ,EFML和MNHG串联而成，且平行四边形ABJI和CDKJ,EFML和MNHG关于y轴对称且全等。则在机构动平台运动中两条支链的作用有重叠，即出现虚约束。

在两条支链中只需要一条支链由两个平行四边形串联而成就可以保证机构正常运动。则可确定为杆AB,CD为虚约束，则可知：由公式(2-1)可得：

则可得，此机构的自由度为2。

2.4 机构的转换与简化

考虑到此高速二自由度平动并联机器人机构采用平行四边形结构主动臂和连架从动臂，及两根从动臂等长且平行，故在运动学分析时可将原系统简化为如图2.2所示的六杆铰链机构。