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    摘要该论文主要讨论展馆机器人轮式行走机构的设计。首先通过阅览文献书籍，对机器人行走机构的基本知识及发展现状有一个了解。然后根据设计要求，规划所需要的行走机构的方式。最后借助三文制图工具，完成对机构的设计，零件的造型和最终的装配。机构设计主要集中在驱动系统的选择，传动方式的确定，传动所需要的零件的设计和校核计算造型，辅助轮的选择安装，转向系统方式选择，转向系统所需要的传动方式，传动系统的布局安装这几个方面。关键词  机器人  轮式行走机构  驱动系统  转向系统8390
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title         Design of the wheel travel system of the tour   guide robot                                 
    Abstract
    This paper mainly discusses the design of the wheel travel system of the tour guide robot. Firstly we should read books about the robot and get through the organization and the current situation of the wheel travel system. Then according to the requirements of the design, we should plan how can finish the job. Finally, use the 3d drawing tools and the complete the design of the parts and fit them together. The design mainly concentrate in the drive system, the selection of the transmission way, the design of the parts and the check, the selection of the auxiliary wheel, the selection of the steering system, the transmission way
    Keywords  robot  the wheel travel system  the drive system  the steering system
     目   次
    1  绪论    1
    1.1  机器人轮式行走系统    2
    1.2  机器人轮式行走系统发展现状    2
    1.3  本课题主要研究内容    3
    1.4  本课题主要研究手段和工具    3
    2  导游机器人轮式行走机构设计方案    4
    2.1  方案设计要求    4
    2.2  轮式移动机构的选择    4
    3  移动机器人轮式行走机构设计    8
    3.1  底盘布局设计    8
    3.2  驱动系统结构设计    9
    3.2.1  驱动轮选择和安装设计    9
    3.2.2  驱动电机及配套减速器的选择    11
    3.2.3  电机减速器造型及安装设计    14
    3.2.4  驱动轮传动方案的选择    15
    3.2.5  齿轮设计    16
    3.2.6  齿轮轴及轴承等附件设计造型    19
    3.3  转向系统的设计    23
    3.3.1  转向系统的设计方案    23
    3.3.2  转向轮的选择及安装    23
    3.3.3  转向电机的选择    25
    3.3.4  圆锥齿轮的设计选择    27
    3.3.5  锥齿轮轴的设计    28
    3.4  辅助轮的设计    29
    3.4.1  辅助轮的选择    29
    3.4.2  辅助轮的安装    29
    3.5  装配    30
    结论    31
    致谢    32
    参考文献    33
    1  绪论
    本文研究的主要对象是导游服务型机器人。它的主要任务是带领观众参观科技馆及其展台，回答来宾的提问，并负责解说。下图1.1即为一种导游机器人。导游服务型机器人主要实现三个方面的功能。
    （1）礼貌迎宾功能：要求机器人能做一些基本的动作。除了前进及转向外两种运动外，该机器人的运动还包括头部、右手臂部、肘部及腕部的转动。
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