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    2.2.3  搬运系统在搬运工件时的气动控制原理
        在搬运系统中，通过三位五通阀的中封阀控制系统停止在特定位置。三位五通阀的结构如图2.2所示。当阀芯处于中间位置时，1、2、3、4、5腔均封闭，系统保持压力，气缸停留不动。当阀芯处于左侧时，进气腔1与气腔4相通，气腔2与回气腔3相通，气缸可以朝一个方向运动，当阀芯位于右侧时，进气抢1与气腔2相连，气腔4与回气腔5相连，亦可带动气缸朝一个方向运动，且运动方向与在左侧时运动方向相反。
        单一气缸可以进行左右移动和停止不动，X方向，Y方向，Z方向气缸共同作用可让吸盘在三个方向上自由活动与停留，从而完成系统的搬运工作。

    图2.2三位五通阀2.2.4  无杆气缸简析图2.3为无杆气缸的外形尺寸图
     
    图2.3无杆气缸外形尺寸
    2.3  气动元件的选型
        本系统需要搬运物体的重量为0.5N，所以选取的吸盘为XT661型，直径20mm，吸力3N，空气消耗量85L/mm，接管口径M5*0.8，使用压力0.01～0.5Mpa，保证耐压力0.75Mpa，工作温度-5～60摄氏度。在Z方向上选取的气缸是SMC公司的气动滑台MXQ型，而X方向和Y方向选择的是SMC公司的MY1MW型无杆气缸。
    表1.MXQ型滑台式气缸标准规格
    型号    缸径（mm）    使用载体    动作方式    最高使用压力    最低使用压力    工作环境℃    接口管径    给油
    MXQ6    6    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    M5*0.8    不给油
    MXQ8    8    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    M5*0.8    不给油
    MXQ12    12    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    M5*0.8    不给油
    MXQ16    16    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    M5*0.8    不给油
    MXQ20    20    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    Rc1/8    不给油
    MXQ25    25    空气    双作用    0.7Mpa    0.15Mpa    -10～+60    Rc1/8    不给油

    表2MY1MW气缸标准规格
    缸径（mm）    使用载体    动作方式    最高使用压力    最低使用压力    工作环境℃    接口管径    给油
    16    空气    双作用    0.8Mpa    0.15Mpa    5～60    M5*0.8    不给油
    20    空气    双作用    0.8Mpa    0.15Mpa    5～60    M5*0.8    不给油
    25    空气    双作用    0.8Mpa    0.15Mpa    5～60    Rc1/8    不给油
    32    空气    双作用    0.8Mpa    0.15Mpa    5～60    Rc1/8    不给油
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