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    1.4本文研究内容及主要工作

    本文研究调研了现今应用比较广泛的推进机构，并对其进行了分析，并着重对曲柄连杆机构的推进装置进行了分析，并对其进行了数学建模以及运动学仿真和分析。

    第一章：讲述了仿生鱼技术的国内外发展情况以及现今的研究状态。

    第二章：对鱼类的形态特点、推进方式和推进原理进行了分析比较。

    第三章：列出了仿生鱼应用比价广泛的几种推进机构并对其进行了概括性介绍。并详细计算设计分析了曲柄连杆机构，并在solidworks三维软件中进行了数学建模和实现了运动仿真。

    第四章：对曲柄连杆机构的运动仿真进行了动力学分析。

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