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2.1.2并联等腰三角结构的介绍
依照以上的分析而言，并不是说串联机构不好，而是说两者形成了鲜明的对比，一个的优点就是另一个的缺点，二者互补并且相反，是对比关系。
1 串联机构方案
串联机构有四层平台：
1） 固定平台，连接与地基，起固定作用；
2） 升降平台，做升降运动；
3） 纵摇平台，做纵摇运动；
4） 横摇平台，做横摇运动。
本文采用的不是串联机构，对于串联机构就不在赘述
2 并联机构方案
并联机构只有两层平台：
1） 固定平台，和串联机构一样，起固定做用；
2） 运动平台，集成了串联的上三层平台，做升降、横摇、纵摇运动。
本文采用的是并联机构中的等腰并联机构，图2-1是等腰三缸摇摆台的原理示意图。
等腰三缸摇摆台原理示意图
等腰三缸摇摆台台的优势是，它的中间立柱会承受外力（出了负载和悬臂梁上的力之外），使得中间立柱上所受的力基本上会维持在一个稳定的质，在摇摆台摆动时，不会因此而有大范围的变化。
2.2 液压系统介绍
2.2.1 液压摇摆台的液压原理设计
在等腰液压摇摆台中,它液压系统[12]的液压部分总能源由液压站的恒压变量泵提供,提供能源用于驱动三个液压缸,以维持运动平台的运动,通过电液比例阀来控制运动平台运动速度和位置,控制运动平台的滚动,俯仰和升降运动。
液压泵的输出压力油分成三路,通过不同的电液比例阀的液压缸。源`自*751~文·论^文`网[www.751com.cn我们使用比例换向阀来代替所有的执行机构,控制运动平台更准确的速度和位移。
恒压变量泵设置液压能源,消除压力波动和两个蓄电池提供应急电源,蓄电池也可以一起提供足够的压力恒压变量泵,维护服务器系统的稳定性和安全性,确保高效率的操作的液压控制系统。
设置入口的液压泵过滤器、液压油清洁,这阻止污垢进入液压泵;止回阀设置在出口,为了系统压力不能冲回。这两个措施是用来保护液压泵、延长使用寿命的泵体。为了进一步保护液压伺服系统,在已设定在进入油和油过滤器,液压油通过过滤器,为系统提供油清洁。
对运动平台,必须有一个稳定的控制的电液伺服阀可以实现预期的效果,影响下的电流,可以很容易地实现同步,而当前是非常容易控制,以达到控制电液伺服阀的控制电流,从而达到按设定的轨迹运动平台稳定运行。
在实际的生产中,一个缸的控制将产生高速度的影响,损害系统油,危害安全,所以出于安全原因,系统的三个液压缸,使用独立的液压油,并设置保护模块，保护模块也是一个单独的液压油供应。在这样的保护措施,可以大大减缓油缸损耗。
综上所述，基于等腰三缸摇摆台的机械结构，我们设计了如图2-2所示的液压系统主体。其余部分参照加载油缸部分和保护模块，具体见附录液压系统原理图、保护模块液压原理图、加载油缸液压原理图。
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