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    1.2  移动机器人研究现状 在机器人诞生的早期，大多是有固定基座的，这意着这类机器人只能在固定的位置工作，其行动受到限制。随着应用的增多和研究的进一步深入，移动机器人的优越性逐渐体现出来。移动机器人可以到达预定位置，执行预定任务，相应的，对这类机器人的自主性、灵活性以及适应不同环境的作业能力也提出了更高的要求[3]。虽然从广义上来说，移动机器人可应用于任何空间，不过一般提到移动机器人，以地面移动机器人居多。从运动方式来看，地面移动机器人主要有轮式、履带式、足式三大类。 轮式移动机器人自重较轻，运动灵活，控制相对方便。如果按轮子个数进行归类，有单轮滚动式，两轮移动式，三轮及四轮移动式。第一台球形运动机构诞生于 1996年，由 Aarne Halme 等人研制，后来又有多种球形移动机器人被开发出来，既有用于科研用途，也有用于娱乐和家庭服务，比如日本索尼公司生产的 Sony Robot 就主要用于家庭使用。国内关于球形机器人的研究也不乏可观的成果，北京航空航天大学机器人研究所就设计了一种球形智能运动单元用于月球探测[4]。近几年来代步平衡车在市面上炒得很火，这种平衡车实际上就是两轮自平衡机器人的典型应用，其原理是利用陀螺仪、加速度传感器等组成的感知系统，实时检测车体状态变化，再通过中央处理器进行运算并给出控制指令，驱动电机保持车体平衡[5]。三轮移动机器人和四轮移动机器人在本质上是相近的，两者属于较为传统的研究领域，并且在其相关领域已经有了较为成熟的技术和应用[6]。

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