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    摘要智能机器人的工作能力和效率主要受其运动控制系统所限制，良好的运动控制系统可以大大提高机器人的整体特性。本文旨在设计智能车载机器人一体化平台上位机系统，友好的人机界面以及开放式设计，可以使机器人有高精度以及高稳定的运动控制性能，能够达到对智能车载机器人运动控制的要求。46304
    调查研究了一些国内外运动控制系统的现有资料，确定本次的总体设计方案为PC机与控制器相结合，上位机系统将电机控制、现代测控技术、计算机技术等融为一体，硬件与软件相辅相成。通过LabVIEW图形语言，可以进行数据采集、数据处理、波形图显示等，也可以发送指令，实现电机运行方式的转换和控制，达到控制系统的高精度、高稳定性。
    毕业论文关键字：上位机；LabVIEW；监控
    ABSTRACT
    The working ability and efficiency of the robot are mainly restricted by its motion control system, and the good motion control system can greatly improve the overall performance of the robot. This paper aims to design intelligent integration platform of vehicle robot host computer system, friendly man-machine interface and open design can make robots have high precision and high stability of the motion control performance, can reach the requirement of the mobile robot motion control.
    Investigation and Study on the existing data of some domestic and foreign motion control system, determine the overall design scheme for the combination of PC and the controller and the host computer of the system will be integrated motor control, modern control technology, computer technology and so on, the hardware and software are complementary to each other. Through the LabVIEW graphical language can data acquisition, data processing, waveform display, can also send commands, to achieve conversion motor operation modes and control to high precision and high stability of the control system.
    Key words：Upper computer；LabVIEW；monitor
    目  录
    第一章  绪论    1
    1.1引言    1
    1.2国内外研究概况及发展趋势    2
    1.3本论文的主要工作内容    2
    第二章  总体方案    4
    2.1智能车载机器人一体化平台的需求分析    4
    2.2智能车载机器人一体化平台总体设计    5
    2.3智能车载机器人一体化平台软件设计    6
    2.3.1上位机调试界面设计    6
    2.3.2下位机控制方案设计    7
    2.3.3 下位机控制程序设计    9
    第三章  基于LabVIEW的上位机界面设计    10
    3.1界面设计要点    10
    3.2程序模块设计    11
    3.2.1串口通信设计    11
    3.2.2数据处理、存储以及显示模块    12
    3.2.3界面展示    13
    3.2.4生成安装包    14
    第四章  平台实验调试    15
    4.1智能车载机器人一体化平台系统    15
    4.1.1平台使用流程    15
    4.2平台应用实验    16
    4.2.1智能车载机器人爬坡    17
    4.2.2机械手臂抓取物体    21
    结束语    25
    致谢    27
    参考文献    28
    附录    29
    第一章  绪论
    1.1引言
    随着科技进步，机器人发展迅速，它包含了环境感知、动态规划与决策、行为控制与执行等多种功能，将多学科研究成果，如传感器与检测技术、计算机技术、电力电子技术、机械设计、自动化技术与人工智能等结合起来，可以说是机电一体化成就的最高点，是当代科学技术领域非常活跃的领域之一。持续改善机器人的性能，人们在不断扩大其的应用服务范围，在传统工业、国土安全、医疗保障、农业和畜牧业、第三产业等得到广泛应用，甚至在采矿业、搜索和救援、航空航天、核辐射等高风险领域也能经常看到机器人的身影。由于上述机器人的广泛应用，机器人技术得到了全球各地的关注。机器人不仅仅只有单一的一种，根据不同的分类要求，有很多种类，其中智能车载机器人就是一种，它正在逐渐走进人们的生活。智能车载机器人配有多种传感器，通过各种传感器，机器人可以检查周围的环境状况，确定四周围的障碍，自主锁定目标，并避开障碍物，完成机器人的工作，以达到预定的要求。现在市场上的大部分机器人都可以完成一些不复杂的运动，比如说定点折返、避障等，但没有对应的机械手臂，完成物体抓取动作。随着社会的持续发展，智能车载机器人不仅要完成位置运动任务，还要完成搬运、救援等工作，所以将底盘车身与机械手臂组合起来是智能车载机器人的发展趋势，对智能车载机器人一体化平台的研究也有十分重要意义。
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