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        机械式
    机械手        通用
                  按用途分
        专用
        点位控制
        按控制方式分
        连续轨迹控制
    （一）按驱动方式分：
    1.液压机械手液压驱动执行器运动操纵，采用的是液压缸的液压油对活塞杆的推（拉）力来使活塞缸进行运动，达到系统的要求，例如手臂的伸缩，手臂的升降和手爪的闭合等都可以通过液压缸来实现，液压机械手的驱动方式比较成熟。
    2.气动机械手是采用气压缸的气压对活塞杆的推（拉）力来使活塞杆进行运动，推动各运动部件的运动，可以达到系统的要求，气动机械手的工作原理与液压驱动方式相似。
    3.机械驱动的机械手用在机械手动作固定的情况，机械驱动的特点是动作准确性而且具有可靠性，运动的速度比较高，生产的成本较低。但由于动作固定，使之不能够调整，所以在工业生产中机械驱动的运用方式不是很多。
    4.电气驱动机械手因为其驱动力较大，传动机构简单方便，响应的速度较快并且可以采用多种控制方案的优点成为使用得最多的驱动方式。电气驱动采用的是驱动电机的方式，因为驱动电机的转速都是比较高的，所以就需要各种与要求对应的减速机构，来达到驱动的目的。
    （二）按用途分：
    1.通用机械手：通用机械手拥有一个独立的控制系统，所以，驱动系统和控制系统是分开相对独立的，调整控制方案就可以调整机械手运动的动作。
    2.专用机械手：专用机械手是附属于主机的，没有独立的控制系统，运动较少，工作的对象也比较单一。
    （三）按控制系统分：
    1.点位控制：机械手只在点与点之间进行移动，没办法形成一个轨迹。一旦机械手控制的点位的增加，会使整个系统的复杂性增加。
    2.连续性控制：机械手的控制是按连续轨迹进行的，整个控制过程是在很精确的，机械系统的运行比较平稳精确，连续轨迹控制方式的应用比较广泛。
    1.3课题研究的主要任务
    本次的气动搬运机械手主要研究的是国内外机械手的发展状况，通过学习和了解搬运机械手的结构和功能以及工作原理从而来搞清机械手的运动机理，完成搬运机械手的驱动系统，控制系统以及传动系统等的相关设计。
    第二章  总体方案的设计
    2.1设计要求
    气动机械手是指以压缩空气为动力源驱动机械手，在铁路厂、段利用压缩空气做动力源非常方便。本次毕业生设计要求系统采用压缩空气作为动力，通过气动搬运机械手，完成零件由A处搬运到B处的工作，设计出机械手的基本结构，设计出机械手气动回路图，以及设计相应的控制机械手动作的控制系统。
    相关技术要求如下：
    零件形状为柱状零件，半径为36mm;
    要求工件作水平方向的移动;
    机械手的最大抓重为1kg。
    2.2搬运机械手驱动方案的设计
    机器人关节的驱动方式有液压式、气动式以及电动式，对于这三种驱动方式进行优缺点比较
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