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     肘关节活动范围

    1.4外骨骼机械设计

    1.4.1结构设计

    外骨骼机器人是人体可穿戴的机械设备，所以与人体联结中后要考虑安全、合适和轻便。人体外骨骼助力机器人包括了上肢外骨骼助力机器人、下肢外骨骼助力机器人和全身外骨骼助力机器人，每一种外骨骼机器人都是与人体进行着零距离的触碰和传递，所以在设计外骨骼机械系统时应该全面地分析人体各部分的运动特点，尽量的符合大多数人的需要，使受治疗者安全可靠简便的使用。

    因此，设计外骨骼机械结构时要考虑到以下几点：

    1）设计外骨骼系统的时候要遵循人体原则，外骨骼设计要符合人体的运动原理。

    2）外骨骼机器人的各个关节要与人体的各个关节相对应，并且外骨骼各个关节要有一定的运动范围，既不能约束人体的运动，又要可以确保动作时的安全和方便。

    3）外骨骼需要满足不同地点的需求。

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