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国外汽车制造商对对换挡机械手进行了详细的研究，专门搭建了专用的试验台架进行试验，日本的AuotMax公司设计了液压式是换挡机械手试验台，具有柔性好，精度高，驱动能力强的特点。美国宝克公司的换挡机械手则采用交流电机驱动方式，具有系统简单，控制容易，精度高，无需液压油源的特点。德国RENK公司、奥地利AVL公司以及德国SCHENCK公司作为国际知名的车辆传动实验技术研究机构，在这方面也作了许多很出色的工作。
汽车自动驾驶机器人执行机构国内的研究现状
国内对换挡机械手的研究起步较晚，和国外有较大的差距。国内很多汽车制造商和一些研究机构在进行汽车的传动试验时，不得不花费高额的费用购买国外的产品，或者将变速箱送到国外进行试验。国内过去研究的换挡机械手多数用过直接控制变速箱拨叉的运动，能够实现简单的换挡操作，但仍然存在着一些明显的缺点:执行机构结构负载，文护困难；机械手定位精度不高，一旦变速行程或挡位变化，执行机构须重新设计，通用性差。但随着国内汽车工业的快速兴起，国内各汽车制造商和相关的研究机构加大了对传动试验系统的研究，并且也取得了一定的进展。东南大学的张为公设计研发了气动七连杆换挡机械手，气动方式反应快、动作迅速、有缓冲，但工作稳定性差，噪音大[14]；合肥工业大学自动化研究所的董学平采用PLC控制伺服电机实现了直线自动换挡操作，换挡行程较简单，不能进行曲线换挡操作[15]；吉林大学的陈思福和一汽汽车技术中心合作研发了液压自动换挡机械手，液压驱动稳定，但液压油需由专门的液压泵系统提供，使试验台系统的故障点多，结构复杂，受温度影响大，无法实现复杂形成。还需考虑泄露问题。因此，研究通用性强的换挡机械手迫在眉睫。
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