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    摘要：随着时代的变迁，当今社会工业越来越发达，越来越多的工作趋向于使用自动化来替代人工。因此，自动化设备在当今社会中扮演者一个非常重要的角色。本设计中运用了视觉系统的直角坐标机器人，是在工业生产中非常实用、常见的一种机器。本文讲述了了机器人近几十年来的发展状况以及其有关的问题，并对直角坐标机器人进行了结构方面的设计，对在设计过程中所遇到的问题进行了研究和分析。本设计中，在X、Y、Z三个方向上使用了直线电机来实现它们的移动，而在机械手方面，使用了步进电机加上齿轮传动的方式来控制其开合。除此之外，本设计还对视觉系统进行了比较选择，确保了设计的合理性，从而使本设计能够按照要求运行。33653
    毕业论文关键词　直角坐标机器人；机械手；视觉系统
    Design of Cartesian coordinate robot based on Vision
    Abstract: With the changes of the times, in today's industrial society, more and more developed, more and more tendency to use automation to replace the artificial. Therefore, automation equipment plays a very important role in today's society. The design using Cartesian coordinate robot vision system, it is a very practical, common machine in the industrial production. In this paper, the development situation of the robot and the related problems in recent decades are discussed, and the Cartesian coordinate robot were structure design, on the study and analysis of the problems encountered in the design process. In this design, in three directions of X, Y, Z using the linear motor to realize their movement, and the manipulator using the step motor and gear drive to control the opening and closing. In addition, the design also compares the selection of the visual system, to ensure the rationality of the design reliable, and high degree of digital information, and the design can be played as required.
    Keywords: Cartesian coordinate robot; Manipulator; Visual Inspection
     目录
    1绪论    3
    1.1 课题背景介绍    3
    1.2 机器人的分类    3
    1.3 中国机器人的发展    4
    2 课题的基本内容    5
    2.1 课题的任务内容    5
    2.3 设计的技术要求    5
    2.4 机器人外形图    5
    3机械手的设计    6
    3.1 传动方式的研究分析    6
    3.2 驱动方式的研究分析    7
    3.3 电机的研究分析    7
    3.3.1电机的类型比较    7
    3.3.2电机的计算    8
    3.4传感器的选择    10
    3.5 齿轮的设计    12
    3.6 轴和轴承的研究分析    15
    4 直角坐标机器人的设计    16
    4.1 直线电机的计算选型    16
    4.1.1 Z向直线电机    16
    4.1.2 X向直线电机    18
    4.1.3 Y向直线电机    19
    4.2 Y向直线电机同步性研究    19
    5 机架的设计    21
    6 安装结构的研究    22
    6.1 机架与Y向直线电机    22
    6.2 X向直线电机与Y向直线电机    23
    6.3 X向直线电机与Z向直线电机    23
    6.4 机械手与Z向直线电机    25
    7 视觉系统的设计与选型    26
    7.1 视觉系统的介绍    26
    7.2 视觉系统的优点    26
    7.3 视觉系统的比较    27
    7.4 摄像头的选择    28
    7.5 镜头的选择    29
    8 控制系统的分析研究    26
    9总结    32
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