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1.2 单兵制导技术的国内外研究现状
1.3 本课题的主要工作
综合上述分析，本课题拟研究一种基于低成本MEMS惯性导航传感器的单兵制导火箭导航方法，为低成本纯惯性制导火箭弹的设计提供一定的参考依据。论文的主要工作如下：
（1） 分析了单兵制导火箭弹的国内外研究现状，分析了几种典型的制导技术。
（2） 介绍了制导火箭弹导航用相关坐标系，包括发射坐标系、弹体坐标系、地理坐标系、导航坐标系的定义及各坐标系间的转换关系。
（3） 建立了单兵火箭的751自由度弹道模型。详细分析了方程组的构成，包括动力学、运动学、几何关系、质量变化、控制关系方程等。
（4） 研究了低成本MEMS惯性测量器件的误差标定模型和方法。
（5） 设计惯性导航模型，根据惯性器件得出的测量结果，采用四元数法等建立模型求解姿态角、速度和位置信息。
（6） 对所建立的惯性导航算法模型进行了仿真，作图并对比了分析结果。
1.4 论文章节安排
本文主要围绕单兵制导火箭导航方法的设计展开研究：
第一章概述了单兵制导火箭的国内外研究现状和几种典型的单兵制导技术。
第二章介绍了各种坐标系及其转换关系，建立了火箭弹的弹道模型。
第三章研究了MEMS惯性导航的误差标定及补偿算法，建立了相关标定和补偿模型。
第四章建立了发射系下的MEMS惯性导航模型。
第五章进行了制导火箭弹导航算法的仿真，对导航结果进行了仿真分析。