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火箭技术起源于中国，发展至今经历了四个个大的发展阶段。第一阶段为古代火箭。其特点是一般以黑火药为推进剂，以箭矢为杀伤手段。第二阶段为17世纪到20世纪初期，现代火箭的雏形开始出现。其典型代表为由康格莱夫式火箭。该火箭只有简单的高低瞄准，没有方向瞄准，单发发射，最大射程也只有4千米。在该阶段，火箭武器的性能逐渐落后于火炮，火箭武器的生产和应用也走向了低谷。第三阶段为第一次世界大战到第二次世界大战结束，由于科技的进步和无烟火药的发明，火箭武器的发展得到了“复兴”。在该阶段，火箭武器不仅发展出了多管式，也有单兵式，多管式有自行式和拖曳式，其配备的火箭弹的弹种也较多。最为典型的代表是前苏联的“喀秋莎”，该火箭炮是战场步兵支援武器，射击精度较高。第四阶段为第二次世界大战以后，在该阶段各国都在积极发展火箭武器，并赋予火箭技术新的使命，火箭武器也成为了各国的武器装备的重要组成部分。
未来，火箭武器将会沿着以下几方面发展：
（1） 提高打击能力；
（2） 发展模块化发射箱，具备“一炮多用”“一专多能”的性能；
（3） 信息化、数字化、智能化，提高火力突击和快速反应能力；
（4） 轻型化，提高火箭武器的战略、战役机动能力。
火箭发射系统种类较多，结构差异也很大，但是一般都由以下部分组成：定向器、发火系统、行军固定器和瞄准机构等。定向器的作用是：发射前，固定和承载火箭弹；发射时，约束火箭弹按照初始运动方向飞行以及赋予火箭弹一定的初速度；行军时，保护火箭弹免受外物的损害；带有螺旋导槽的定向器还能赋予火箭弹一定的初速度。发火系统的作用是点燃火箭弹中的推进剂，并将火箭弹安全可靠的按照一定的顺序发射出去。行军固定器具有在自动和半自动操作时与高低级和方向机的联锁功能。瞄准机构的作用是为了保证火箭弹在发射时的稳定、可靠和安全。瞄准机构又包括方向机、高低机以及平衡机。高低机用来高低瞄准，方向机负责方向瞄准。本课题重点研究的是平衡机。
1.2. 平衡机的作用
火箭发射装置为了保证射击和行军的稳定性，须尽量降低火线高，同时又要保证发射系统定向器尾端在大射角下与地面或冲击面保持一定距离，以免火箭燃气流反射的影响，因此设计时通常使起落部分重心G远离耳轴中心O[2]（图1-1）。这样起落部分质量就对耳轴中心产生较大的重力矩 ，所以在火箭发射系统上需要配置平衡机，来平衡该重力矩。
图1-1 平衡机工作原理图
平衡机的作用是对俯仰部分提供一个推力或拉力，用来产生一个抵消以耳轴为中心的重力矩的平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩方向相反，大小相近，因此它不仅能减小高低机手轮力，还能同时消除撞击现象。
1.3. 平衡机的分类
按照平衡力的作用方向来分，可将平衡机分为推式和拉式。
按照弹性元件的种类来分，可将平衡机分为弹簧式和气压式。弹簧式平衡机又包括扭力式平衡机和普通圆柱螺旋弹簧式平衡机两种，扭力式平衡机又可分为叠板扭杆式平衡机和扭杆—扭筒式平衡机。气压式平衡机利用压缩气体产生的平衡力矩来抵消起落部分绕耳轴的重力矩，一般都是推式。它与普通的弹簧式平衡机相比，结构非常紧凑，还可以非常容易的调整气压。
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