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    移动机器人可以利用自身携带的传感器感知环境从而顺利地在未知环境中行驶，并为人类进行地图创建工作。导航定位技术是移动机器人的核心研究方向，它分为相对定位技术和绝对定位技术。前者在短期内能提供精确的定位，但随着时间的增加误差会逐渐积累，后者的实时定位性虽好，但容易受到坏境干扰。因此，需要研究能够满足机器人定位要求的导航技术。
    本课题重点研究了基于MIMU（Micro Inertial Measurement Unit，MIMU）/光电编码器的组合导航技术，首先介绍了MIMU/光电编码器组合导航以及卡尔曼滤波等的基本原理，在此基础上给出了总体方案设计以及组合导航算法的设计。论文选择MATLAB作为仿真平台，介绍了仿真软件各模块的设计方法，并对得到的仿真结果进行了详细的分析。仿真的结果表明，采用基于MIMU/光电编码器的组合导航定位系统是进行移动机器人室内准确导航的有效方法。5454
    关键词 移动机器人  导航定位  MIMU  卡尔曼滤波  组合导航
    毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
    Title  The research of relative positioning technology based on MIMU
    Abstract
    Mobile robots can run in the unknown environment through sensors that carried by themselves, and they create maps for man. Navigation and positioning technology is the core of the mobile robots’ research direction. It is pided into relative positioning technology and absolute positioning technology. In the short term, the former can provide precise positioning, but with the increase in time the error will accumulate gradually. The latter is good at updating in time but it is vulnerable to environmental interference. So it is very important to study a kind of technology to meet the requirements of the robots’ navigation.
        This paper focuses on the research of the integrated navigation technology based on MIMU (Micro Inertial Measurement Unit) and the photoelectric encoder. Firstly, it introduces fundamentals of the integrated navigation and kalman filter, and designs the integrated navigation algorithm. This paper chooses MATLAB as the simulation platform, and introduces design methods for each module, besides, it analyses the results of simulation. IT turns out that the integrated navigation technology based on MIMU and the photoelectric encoder works for realizing the accurate indoor navigation for mobile robots.
    Keywords  Mobile robots  Navigation and positioning  MIMU  Kalman filter Integrated navigation
     目 次
    1  绪论    1
    1.1课题研究背景和意义    1
    1.2 移动机器人导航定位系统国内外研究现状    1
    1.3 MIMU国内外发展现状    3
    1.4主要研究内容    5
    1.5论文各章节安排    6
    2  室内相对定位技术    7
    2.1引言    7
    2.2 移动机器人导航定位技术分类概述    7
    2.3 移动机器人相对定位    8
    2.4 移动机器人绝对定位    11
    2.5 研究问题分析    12
    2.6 本章小结    13
    3  基于MIMU/光电编码器的组合导航系统    14
    3.1 引言    14
    3.2 基于MIMU的机器人导航系统    14
    3.3 基于光电编码器的机器人导航系统    16
    3.4 基于MIMU和光电编码器的组合导航系统    17
    3.5 组合导航系统的组成    23
    3.6 本章小结    23
    4  组合定位软件的实现    24
    4.1引言    24
    4.2传感器仿真模块    24
    4.3数据读取模块    29
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