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图2.2 固体助推器吊装状态组装示意图
根据前期调研发现，龙门吊所能提供的吊装精度为X向±1mm、Y向和Z向±3mm，不能满足机构对接要求。由于固体助推器出厂即装有固体燃料，重量大，导致人工组装难度较大，因此需要组装驱动装置提供助推器横向推力，完成助推器横向移动、直至球窝锥套套入芯级支座。具体流程如下：
（1）利用龙门吊移动球窝锥套球心使其与目标球心距离109.1mm，按龙门吊精度要求此处轴向定位在球窝锥套中心线下-1mm处，切向定位在中心线±3mm处；
（2）设置组装驱动装置推力和行程使其步进距离为0.5mm，并使同体助推器沿切向、径向运动，其中切向到达球窝锥套中心与芯级支座中心重合位置，径向移动至移动球心与目标球心距离5mm处；
（3）降低组装驱动装置步进距离为0.1mm，调整组装驱动装置推力，使助推器仅沿径向移动；移动过程巾观察龙门吊吊装力，当吊装力小于重力时，停止移动，此时球锥已抵达至与芯级锥孔接触位置；
（4）根据龙门吊吊装力，计算组装驱动装置推力和满足助推器继续移动的条件，使助推器沿径向运动，将助推器继续向芯级推进；观察液压推力装置推力，当推力值出现跳变时停止动作，到此助推器组装完毕。
2.2 设计要求
组装驱动装置主要技术要求如下：
（1）组装驱动装置应能实现固体助推器的径向和切向移动，推力作用总行程不小于200mm，行程精度不大于0.1mm；
（2）组装驱动装置所提供的推力不高于68.6kN，并且推力可调；
（3）控制软件可以根据固体助推器步进要求实时调整组装驱动装置推力和行程，并且实现推力装置在提供径向推力时动作同步；
（4）由于固体助推器存在质心横移现象，需确保助推器在推力施加过程仅进行横向运动、不发生滚动；
（5）因火箭故障状态需拆开后捆绑机构，要求组装驱动装置提供拆回拉力，该拉力与推力方向相反，相关参数要求与推力相同。
2.3 总体方案的选择
2.3.1 总体方案结构概述
本课题主要负责组装驱动装置总体机械结构的设计，由上述功能分析与技术要求可知，助推器组装驱动装置的总功能是在助推器和芯级箭体组装过程中为助推器提供径向和切向的推力使其能顺利完成与芯级箭体的对接，而完成该功能则需要完成两个个分功能，分别是负责固定和保护助推器的夹持功能和实现径向和切向位移的位移功能。根据上述确定的各个分功能，可以大致将该装置分为两个模块，即夹持模块和位移模块。其中夹持模块下又可细分为负责夹持和保护助推器的夹持装置和负责连接夹持装置和位移模块的连接装置；位移模块可细分为负责实现径向位移的径向位移模块和负责实现切向位移的切向位移模块，而径向位移模块和切向位移模块又可细分为提供和传递径向（切向）位移动力的径向（切向）位移驱动装置和实现径向（切向）位移的径向（切向）位移执行装置，其中位移驱动装置与位移执行装置的结合将是实现该装置总功能的关键。
如图2.3所示为总体方案组织结构示意图，由于助推器直径为2m，各个结构的尺寸将普遍较大，同时该驱动装置将负责四个助推器与芯级箭体的组装，因此设计过程中除了考虑结构重量的问题外也必须考虑结构尺寸的问题，保证在助推器组装过程中不会与芯级箭体或者已安装的助推器产生干涉。该结构设计还有一个难点在于夹持装置及连接装置结构的确定，夹持装置在保证不对助推器的外
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