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2.2 喷涂机器人材料的选择
选择机器人本体的材料，应从机器人的性能要求出发，满足机器人的设计和制造要求[17]。一般工业机器人材料的选择要遵循以下几个原则：机器人的臂和机器人整体是运动的，要求采用轻质材料；精密机器人，则要求材料具有较好的刚性；另外还要考虑到材料的可加工性。
所以，在选择喷漆机器人的材料时，要综合考虑材料的强度、刚度、重量、弹性、抗震性、外观及价格等多方面因素。
下面介绍几种机器人手臂常用的材料：
(l)碳素结构钢：这类材料强度好，尤其是合金结构钢强度增加了很多倍、弹性模量大、抗变形能力强，是应用最广泛的材料;
(2)铝合金：这类金属的共同特点是重量较轻、弹性模量较小，但是材料密度小，仍可与碳素结构钢相比;
(3)硼纤文增强合金：是一种利用连续纤文增强的金属基复合材料，是实际运用时间较长、实际运用中比较可靠的一种金属基复合材料，疲劳性能明显优于一般铝合金。
(4) 陶瓷：陶瓷材料具有良好的品质，但是脆性大，可加工性不高，一般用于和金属连接的特殊部位。
根据本次喷涂机器人设计的的性能要求来看，机器人的大臂和小臂构建材料不用承担较大的载荷，同时也不要求很高的抗变形能力和弹性模量，而机器人机身材料则需要价格低廉并且能够为整个机器人提供较为稳定的运行平台，考虑到材料的成本，可加工性等其他因素。在衡量了各种因素和结合工作状况的条件下，初步选用铝合金作为机器人大臂和小臂本体的构件材料，选用灰铸铁为机器人机身构件材料
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